You can make your own URDF file using the macros in pr2_description without copying the macros. If you only want to copy one macro, you could copy that into your new package, modify it, and just include it in your final URDF file. <br>
<br>The pr2_component_descriptions package does this to make URDF's for PR2 components and sub-assemblies. <br><br>I'm not sure how to solve the problem of loading the pr2.urdf.xacro file at startup, that will depend on how you want to set up your configuration.<br>
<br>Kevin<br><br><div class="gmail_quote">On Thu, Jul 15, 2010 at 4:50 PM, Adam Leeper <span dir="ltr"><<a href="mailto:aleeper@stanford.edu">aleeper@stanford.edu</a>></span> wrote:<br><blockquote class="gmail_quote" style="margin: 0pt 0pt 0pt 0.8ex; border-left: 1px solid rgb(204, 204, 204); padding-left: 1ex;">
Hello-<br><br>Say I want to modify pr2_description. Also say I want to check my modifications into a repository for easy access. As far as I can tell, I need to check in the entire pr2_description folder into the repo in order to be able to easily check it out on another comp and have it work immediately as an overlay. The mesh and various other files are rather large, at 57MB total.<br>

<br>Is there any easy way for me to overlay the pr2.urdf.xacro file, and maybe also some custom .urdf.xacro files for sensors, without keeping multiple copies of the meshes floating around? It seems like right now if a launch file, such as pr2_bringup.launch, can find pr2.urdf.xacro in a custom copy of pr2_description, then by definition it will also look in that same path when looking for the meshes, etc.<br>

<br>Any ideas on a better way to do this?<br><br>Thanks,<br>Adam<br><font color="#888888"><br><br><br clear="all">Adam Leeper<br>Stanford University<br><a href="mailto:aleeper@stanford.edu" target="_blank">aleeper@stanford.edu</a><br>
719.358.3804<br>
</font><br>_______________________________________________<br>
ros-users mailing list<br>
<a href="mailto:ros-users@code.ros.org">ros-users@code.ros.org</a><br>
<a href="https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users" target="_blank">https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users</a><br>
<br></blockquote></div><br>