Joseph,<br><br>Are you seeing any errors or warnings from move_base? It sounds like something may be going wrong as it tries to initialize itself. Perhaps its configured to run with a map, but one is not being provided?<br>
<br>-Eitan<br><br><div class="gmail_quote">On Mon, Jul 26, 2010 at 4:04 PM, Joseph Fernando <span dir="ltr"><<a href="mailto:JosephFernando@comcast.net">JosephFernando@comcast.net</a>></span> wrote:<br><blockquote class="gmail_quote" style="margin: 0pt 0pt 0pt 0.8ex; border-left: 1px solid rgb(204, 204, 204); padding-left: 1ex;">









<div link="blue" vlink="purple" lang="EN-US">

<div>

<p class="MsoNormal">Folks, </p>

<p class="MsoNormal"> </p>

<p class="MsoNormal"><span>            I’m
trying to get the </span><span style="color: black;" lang="EN">Navigation Stack working for a homegrown robotic platform and have
setup the stack as described in the <a href="http://www.ros.org/wiki/navigation/Tutorials/RobotSetup" target="_blank">robot setup
tutorial</a>.</span><span lang="EN"></span></p>

<p class="MsoNormal" style="text-indent: 0.5in;"><span lang="EN">To test the stack/setup I am using the </span><span style="color: black;" lang="EN"><a href="http://www.ros.org/wiki/navigation/Tutorials/SendingSimpleGoals" target="_blank">Sending
Simple Navigation Goals</a> tutorial.   Navigation stack, as well as the
</span><span style="color: black;" lang="EN">simple_navigation_goals node are launched
as described in these tutorials. </span><span style="color: black;" lang="EN"></span></p>

<p class="MsoNormal" style="text-indent: 0.5in;"><span style="color: black;" lang="EN"> </span></p>

<p class="MsoNormal" style="text-indent: 0.5in;"><span style="color: black;" lang="EN">Now here’s the issue:  though,
/move_base node is created, it seems that the action server is not created, and
hence  simple_navigation_goals spins on…</span></p>

<p class="MsoNormal"><span style="color: black;" lang="EN"> </span></p>

<p class="MsoNormal"><span style="color: black;" lang="EN"> </span></p>

<p class="MsoNormal" style="background: none repeat scroll 0% 0% rgb(243, 245, 247);"><span style="font-size: 10pt; font-family: Courier; color: green;" lang="EN">        //wait
for the action server to come up</span><span style="font-size: 10pt; font-family: Courier; color: black;" lang="EN"></span></p>

<p class="MsoNormal" style="background: none repeat scroll 0% 0% rgb(243, 245, 247);"><span style="font-size: 10pt; font-family: Courier; color: gray;" lang="EN">  14 </span><span style="font-size: 10pt; font-family: Courier; color: black;" lang="EN">  </span><span style="font-size: 10pt; font-family: Courier; color: rgb(160, 0, 0);" lang="EN">while</span><span style="font-size: 10pt; font-family: Courier; color: rgb(0, 0, 192);" lang="EN">(!</span><span style="font-size: 10pt; font-family: Courier; color: black;" lang="EN">ac</span><span style="font-size: 10pt; font-family: Courier; color: rgb(0, 0, 192);" lang="EN">.</span><span style="font-size: 10pt; font-family: Courier; color: black;" lang="EN">waitForServer</span><span style="font-size: 10pt; font-family: Courier; color: rgb(0, 0, 192);" lang="EN">(</span><span style="font-size: 10pt; font-family: Courier; color: black;" lang="EN">ros</span><span style="font-size: 10pt; font-family: Courier; color: rgb(0, 0, 192);" lang="EN">::</span><span style="font-size: 10pt; font-family: Courier; color: black;" lang="EN">Duration</span><span style="font-size: 10pt; font-family: Courier; color: rgb(0, 0, 192);" lang="EN">(</span><span style="font-size: 10pt; font-family: Courier; color: rgb(0, 128, 192);" lang="EN">5.0</span><span style="font-size: 10pt; font-family: Courier; color: rgb(0, 0, 192);" lang="EN">))){</span><span style="font-size: 10pt; font-family: Courier; color: black;" lang="EN"></span></p>


<p class="MsoNormal" style="background: none repeat scroll 0% 0% rgb(243, 245, 247);"><span style="font-size: 10pt; font-family: Courier; color: gray;" lang="EN">  15 </span><span style="font-size: 10pt; font-family: Courier; color: black;" lang="EN">    ROS_INFO</span><span style="font-size: 10pt; font-family: Courier; color: rgb(0, 0, 192);" lang="EN">(</span><span style="font-size: 10pt; font-family: Courier; color: rgb(0, 64, 128);" lang="EN">"Waiting
for the move_base action server to come up"</span><span style="font-size: 10pt; font-family: Courier; color: rgb(0, 0, 192);" lang="EN">);</span><span style="font-size: 10pt; font-family: Courier; color: black;" lang="EN"></span></p>


<p class="MsoNormal" style="background: none repeat scroll 0% 0% rgb(243, 245, 247);"><span style="font-size: 10pt; font-family: Courier; color: gray;" lang="EN">  16 </span><span style="font-size: 10pt; font-family: Courier; color: black;" lang="EN">  </span><span style="font-size: 10pt; font-family: Courier; color: rgb(0, 0, 192);" lang="EN">}</span><span style="font-size: 10pt; font-family: Courier; color: black;" lang="EN"></span></p>


<p class="MsoNormal"><span style="color: black;" lang="EN"> </span></p>

<p class="MsoNormal"><span style="color: black;" lang="EN">In addition to launching the move_base node, is there anything
else that needs to be done to create the action server….  </span></p>

<p class="MsoNormal"><span style="color: black;" lang="EN"> </span></p>

<p class="MsoNormal"><span style="color: black;" lang="EN">Thanks </span></p>

<p class="MsoNormal"><span style="color: black;" lang="EN"> </span></p>

<p class="MsoNormal"><span style="color: black;" lang="EN">Joseph </span></p>

<p class="MsoNormal"><span style="color: black;" lang="EN"> </span></p>

<p class="MsoNormal"><span style="color: black;" lang="EN"> </span></p>

<p class="MsoNormal"><span style="color: black;" lang="EN">[1]        <a href="http://www.ros.org/wiki/navigation/Tutorials/RobotSetup" target="_blank">http://www.ros.org/wiki/navigation/Tutorials/RobotSetup</a></span></p>


<p class="MsoNormal"><span style="color: black;" lang="EN">[2]        <a href="http://www.ros.org/wiki/navigation/Tutorials/SendingSimpleGoals" target="_blank">http://www.ros.org/wiki/navigation/Tutorials/SendingSimpleGoals</a></span></p>


<p class="MsoNormal"><span style="color: black;" lang="EN"> </span></p>

<p class="MsoNormal"> </p>

<p class="MsoNormal"> </p>

</div>

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