Another option is tf's change_notifier node, which lets you specify a set of transforms to republish at a given frequency with optional translational and angular thresholds.<br><br>An example of instantiating the node can be found here: <a href="https://code.ros.org/svn/wg-ros-pkg/stacks/pr2_web_apps/tags/cturtle/navigation_application/navigation_pr2.launch">navigation_pr2.launch</a>.<br>

<br>Tim<br><br><div class="gmail_quote">On Mon, Aug 9, 2010 at 1:31 PM, Brian Gerkey <span dir="ltr"><<a href="mailto:gerkey@willowgarage.com">gerkey@willowgarage.com</a>></span> wrote:<br><blockquote class="gmail_quote" style="margin: 0pt 0pt 0pt 0.8ex; border-left: 1px solid rgb(204, 204, 204); padding-left: 1ex;">

<div><div></div><div class="h5">On Mon, Aug 9, 2010 at 1:16 PM, Travis Deyle <<a href="mailto:beambot@gmail.com">beambot@gmail.com</a>> wrote:<br>
> I was just wondering: Is there a way to record a subset of the tf tree when<br>
> doing 'rosbag record tf'?<br>
><br>
> To provide a bit of context, I'm recording ~400 seconds of data.  The<br>
> desired sensor readings occupy all of 500 kB, but the tf occupies upwards of<br>
> 140 MB.  I only need a very small subset of the tf tree (not the whole PR2<br>
> tf tree): /map, /base_link, etc.<br>
<br>
</div></div>One option is to filter the bag after recording it.  E.g., to get all<br>
the non-tf messages, plus the tf messages for one particular transform<br>
(in this case, odom_combined->base_footprint):<br>
<br>
rosbag filter in.bag out.bag 'topic != "tf" or<br>
m.transforms[0].header.frame_id == "odom_combined" and<br>
m.transforms[0].child_frame_id == "base_footprint"'<br>
<br>
If the transform of interest arrives in an array of length > 1 (e.g.,<br>
from robot_state_publisher), then you'll have to do a little more<br>
work.<br>
<br>
        brian.<br>
_______________________________________________<br>
ros-users mailing list<br>
<a href="mailto:ros-users@code.ros.org">ros-users@code.ros.org</a><br>
<a href="https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users" target="_blank">https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users</a><br>
</blockquote></div><br>