After narrowing down my model, I've found at least one bug that was causing me problems. <div><a href="https://code.ros.org/trac/wg-ros-pkg/ticket/4629">https://code.ros.org/trac/wg-ros-pkg/ticket/4629</a></div><div><br>

</div><div><a href="https://code.ros.org/trac/wg-ros-pkg/ticket/4629"></a>Short Version: Collision detection ignores the scale of meshes<br><br><div class="gmail_quote">On Fri, Aug 6, 2010 at 1:52 PM, Sachin Chitta <span dir="ltr"><<a href="mailto:sachinc@willowgarage.com">sachinc@willowgarage.com</a>></span> wrote:<br>

<blockquote class="gmail_quote" style="margin:0 0 0 .8ex;border-left:1px #ccc solid;padding-left:1ex;"><div class="im">On Fri, Aug 6, 2010 at 1:26 PM, David Lu!! <<a href="mailto:davidvlu@gmail.com">davidvlu@gmail.com</a>> wrote:<br>


>> (1) This is difficult to debug without more information. One thing you<br>
>> could do is display the pose of the robot corresponding to the last<br>
>> collision in rviz. This tutorial -<br>
>> <a href="http://www.ros.org/wiki/motion_planning_environment/Tutorials/Tutorial%20B" target="_blank">http://www.ros.org/wiki/motion_planning_environment/Tutorials/Tutorial%20B</a><br>
>> - helps you do that.<br>
>><br>
> I've been running off<br>
> of <a href="http://www.ros.org/wiki/motion_planning_environment/Tutorials/Tutorial%20A" target="_blank">http://www.ros.org/wiki/motion_planning_environment/Tutorials/Tutorial%20A</a>,<br>
> except with my own robot and no laser data, so I know exactly what pose the<br>
> collisions are happening in.<br>
<br>
</div>True, but the pose that the planning_environment is checking<br>
collisions for might not represent the one you are sending in. Doing<br>
this will show you where the collision environment thinks the robot is<br>
- if there's a potential bug here we might catch it this way.<br>
<br>
Can you send me a snapshot in rviz with collision display enabled. It<br>
looks like (from the marker message), PIECE1 is colliding with PIECE2<br>
in BASE_FRAME. Where is BASE_FRAME defined with respect to PIECE1 and<br>
PIECE2 - maybe send me a urdf as well?<br>
<font color="#888888"><br>
Sachin<br>
</font><div class="im"><br>
<br>
<br>
<br>
<br>
><br>
>><br>
>> (2) Also, using the rviz "select" button, you can click on the markers<br>
>> and they will give you more information on what is colliding.<br>
>><br>
> Good to know.<br>
><br>
>><br>
>> (3) Are you moving the base of the robot around? We are working<br>
>> towards a release that handles motion of the robot base properly - the<br>
>> current collision environment is not yet fully tested for motion of<br>
>> the base.<br>
>><br>
> No. I'm only running GetStateValidity with one static pose.<br>
</div><div><div></div><div class="h5">> _______________________________________________<br>
> ros-users mailing list<br>
> <a href="mailto:ros-users@code.ros.org">ros-users@code.ros.org</a><br>
> <a href="https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users" target="_blank">https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users</a><br>
><br>
><br>
<br>
<br>
<br>
--<br>
Sachin Chitta<br>
Research Scientist<br>
Willow Garage<br>
_______________________________________________<br>
ros-users mailing list<br>
<a href="mailto:ros-users@code.ros.org">ros-users@code.ros.org</a><br>
<a href="https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users" target="_blank">https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users</a><br>
</div></div></blockquote></div><br></div>