<font face="arial" size="2"><font face="arial" size="2">Hey,<br>I've included the launch file that 
I'm using to run my model in Rviz. As you can see it does not include 
starting Rviz. As for when Rviz will freeze up, it will normally do so 
before showing anything on the screen, including the grid.  I've just 
tried it again and now I've got to the point where it shows all of the 
meshes in white collapsed at the center or the grid (like when there is 
one or more joints that have not been declared in the state publisher. 
All of mine are. I checked)  I can adjust the camera angles but it takes
 a while for Rviz to register that I wanted to zoom in or out.<br><br>Launch File:<br>-------------------<br><launch><br>        <param name="robot_description" command="cat $(find sparky_model)/model.xml" /><br>              <node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="state_publisher" /><br>                <node name="state_publisher" pkg="sparky_model" type="state_publisher" /><br>                <node name="subscriber" pkg="sparky_model" type="subscriber" /><br><br></launch><br>---------------<br><br><br>Thanks in advance,<br>Gavin</font></font>