Hi Shahmi,<br><br>I haven't used this in more than a year, but I believe laser_view will do what you're looking for.  It displays a 2D plot in Cartesian space of the laser data:<br><a href="https://sail-ros-pkg.svn.sourceforge.net/svnroot/sail-ros-pkg/trunk/semistable/visualization/laser_view/">https://sail-ros-pkg.svn.sourceforge.net/svnroot/sail-ros-pkg/trunk/semistable/visualization/laser_view/</a><br>

Maybe someone else knows if this code is still does what I think it does.<br><br>Also, if you want to write the viewer yourself, you could simply do the conversion to Cartesian coordinates using the laser_geometry package:<br>

<a href="http://www.ros.org/wiki/laser_geometry">http://www.ros.org/wiki/laser_geometry</a><br><br>Vijay<br><br><div class="gmail_quote">On Tue, Aug 17, 2010 at 9:43 AM, Radu Bogdan Rusu <span dir="ltr"><<a href="mailto:rusu@willowgarage.com">rusu@willowgarage.com</a>></span> wrote:<br>

<blockquote class="gmail_quote" style="margin: 0pt 0pt 0pt 0.8ex; border-left: 1px solid rgb(204, 204, 204); padding-left: 1ex;">Shahmi,<br>
<br>
Take a look at the pr2_tilt_laser_interface action (LaserScan->PointCloud2) or the older laser_assembler<br>
(LaserScan->PointCloud) for an example.<br>
<br>
For visualizations, you can use rviz or pcd_viewer in pcl_visualization (for individual snapshots).<br>
<br>
Cheers,<br>
Radu.<br>
<div><div></div><div class="h5"><br>
On 08/17/2010 06:44 AM, shahmi wrote:<br>
> Hi,<br>
><br>
> Could anybody give me a guide how to convert distance data (raw data or<br>
> obtained from laser scanner) to a cartesian map (I wanna map it like in<br>
> pixel image) in order to further process it easily. Is there any<br>
> specific package that I can visualize it using ROS?<br>
><br>
> Thanks in advance.<br>
><br>
> Regards,<br>
> Shahmi<br>
><br>
><br>
><br>
><br>
</div></div><div class="im">> _______________________________________________<br>
> ros-users mailing list<br>
> <a href="mailto:ros-users@code.ros.org">ros-users@code.ros.org</a><br>
> <a href="https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users" target="_blank">https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users</a><br>
<br>
</div><font color="#888888">--<br>
| Radu Bogdan Rusu | <a href="http://rbrusu.com/" target="_blank">http://rbrusu.com/</a><br>
</font><div><div></div><div class="h5">_______________________________________________<br>
ros-users mailing list<br>
<a href="mailto:ros-users@code.ros.org">ros-users@code.ros.org</a><br>
<a href="https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users" target="_blank">https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users</a><br>
</div></div></blockquote></div><br>