I have replied in the trac ticket:<br><a href="https://code.ros.org/trac/ros-pkg/ticket/3826">https://code.ros.org/trac/ros-pkg/ticket/3826</a><br><br>Please try to post answers there. It makes the discussion easier to keep track of later.<br>
<br>The short of it is that I pushed a patch into trunk that looks more like Hokuyo's code, and I would be interested in having you give it a spin.<br><br><div class="gmail_quote">On Wed, Aug 18, 2010 at 8:14 PM,  <span dir="ltr"><<a href="mailto:DRamachandran@hra.com">DRamachandran@hra.com</a>></span> wrote:<br>
<blockquote class="gmail_quote" style="margin: 0pt 0pt 0pt 0.8ex; border-left: 1px solid rgb(204, 204, 204); padding-left: 1ex;"><font face="Default Sans Serif,Verdana,Arial,Helvetica,sans-serif" size="2"><h1><span style="font-family: 'Courier New',Courier,monospace; font-weight: normal; font-size: medium;">Blaise,</span></h1>
<div><span style="font-family: 'Courier New',Courier,monospace; font-weight: normal; font-size: medium;"><br></span></div><div><span style="font-family: 'Courier New',Courier,monospace; font-weight: normal; font-size: medium;">   So I have a rudimentary version working now. I downloaded the hokuyo sample code from</span></div>
<div><font face="'Courier New', Courier, monospace"><span style="font-size: medium;">here:</span></font></div><div><font face="'Courier New', Courier, monospace"><span style="font-size: medium;"><br></span></font></div>
<div><font face="'Courier New', Courier, monospace"><span style="font-size: medium;"><a href="http://www.hokuyo-aut.jp/02sensor/07scanner/download/urg_programs_en/index.html" target="_blank">http://www.hokuyo-aut.jp/02sensor/07scanner/download/urg_programs_en/index.html</a></span></font></div>
<div><span style="font-family: 'Courier New',Courier,monospace; font-size: medium;"><br></span></div><div><span style="font-family: 'Courier New',Courier,monospace; font-size: medium;">and adapted md_scan.c so that it outputs the data to a file which I then read from within a ros node.  Kind of hackish, but the problem was that the c++ version didn't compile on my machine (linker errors within SDL (?) ). </span></div>
<div><span style="font-family: 'Courier New',Courier,monospace; font-size: medium;"><br></span></div><div><span style="font-family: 'Courier New',Courier,monospace; font-size: medium;">I'm not sure if what I have is enough however. I guess the ros drivers do some postprocessing on the scan data before outputting, which I don't. I tried integrating with some odometry for my robot (which I know is fairly accurate) to do simple localization in AMCL and the particles jump all over the place and then the covariance blows up very fast to NaNs. Is this what you would expect with unfiltered laser data?</span></div>
<div><span style="font-family: 'Courier New',Courier,monospace; font-size: medium;"><br></span></div><div><font face="'Courier New', Courier, monospace"><span style="font-size: medium;">What should I do next? I can try integrating this code into the ROS hokuyo driver. It should be as simple as replacing the fopen with the setSerial code in the hokuyo sample code. I think that be best done by someone who knows what he is doing.</span></font></div>
<div><font face="'Courier New', Courier, monospace"><span style="font-size: medium;"><br></span></font></div><div><font face="'Courier New', Courier, monospace"><span style="font-size: medium;">~Deepak  </span></font></div>
<div class="im"><div><span style="font-family: 'Courier New',Courier,monospace; font-size: medium;"><br></span></div><div><span style="font-family: 'Courier New',Courier,monospace; font-size: medium;"><br>
</span></div><div><span style="font-family: 'Courier New',Courier,monospace; font-size: medium;"><br></span></div><div><span style="font-family: 'Courier New',Courier,monospace; font-size: medium;"><br></span></div>
<h1><span style="font-family: 'Courier New',Courier,monospace; font-weight: normal; font-size: medium;"><br></span></h1><h1><span style="font-family: 'Courier New',Courier,monospace; font-weight: normal; font-size: medium;"><br>
</span></h1><h1><span style="font-family: 'Courier New',Courier,monospace; font-weight: normal; font-size: medium;">No, I haven't worked on it more. Because the problem is happening on the<br>open command, it isn't even clear that the MacOS USB driver is doing the<br>
right thing. If I were you I would look for success stories for USB<br>Hokuyos on MacOS. They might give some useful pointers.<br><br>On Wed, 2010-08-11 at 18:13 -0700, <a href="mailto:DRamachandran@hra.com" target="_blank">DRamachandran@hra.com</a> wrote:<br>
> Hi Blaise,<br>> <br>> Sorry for the 8months (!!) gap in reply. I was distracted by other<br>> things and stopped working on this. <br>> But now I'm planning to get back to working on this and I was<br>
> wondering a solution has been found yet ?<br>> <br>> cliff notes: Hokuyo not working on mac os x snow leopard, ros 1.0.0.<br>> fopen call on hokuyo tty hanging. reason unknown. last email of<br>> previous thread attached. <br>
> </span></h1></div></font><br>_______________________________________________<br>
ros-users mailing list<br>
<a href="mailto:ros-users@code.ros.org">ros-users@code.ros.org</a><br>
<a href="https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users" target="_blank">https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users</a><br>
<br></blockquote></div><br>