Sanja, <br>With respect to the tf data you need I'd suggest that you look at the tf tutorials in section 4 <a href="http://www.ros.org/wiki/tf/Tutorials#Setting_up_your_robot_with_tf">http://www.ros.org/wiki/tf/Tutorials#Setting_up_your_robot_with_tf</a>  What you need to do is at least publish tf transformations between the frame of the laser and the frame into which you want to aggregate them.  <br>

<br>There's also a tutorial of the assembler here which you many find useful <a href="http://www.ros.org/wiki/laser_assembler/Tutorials/HowToAssembleLaserScans">http://www.ros.org/wiki/laser_assembler/Tutorials/HowToAssembleLaserScans</a><br>

<br>Tully<br><br><br><br><div class="gmail_quote">On Thu, Aug 19, 2010 at 8:58 AM, Radu Bogdan Rusu <span dir="ltr"><<a href="mailto:rusu@willowgarage.com">rusu@willowgarage.com</a>></span> wrote:<br><blockquote class="gmail_quote" style="margin: 0pt 0pt 0pt 0.8ex; border-left: 1px solid rgb(204, 204, 204); padding-left: 1ex;">

Sanja,<br>
<br>
Can you have a look at the pr2_tilt_laser_interface package? We simplified the interface and made it an action, so it<br>
should be easier to assemble laser scans.<br>
<br>
<a href="http://ros-users.122217.n3.nabble.com/Convert-Distance-Data-to-Position-td1187843.html#a1209368" target="_blank">http://ros-users.122217.n3.nabble.com/Convert-Distance-Data-to-Position-td1187843.html#a1209368</a><br>


<br>
Cheers,<br>
Radu.<br>
<div><div></div><div class="h5"><br>
On 08/19/2010 08:26 AM, Sanja Popovic wrote:<br>
> Hi,<br>
><br>
> I would like to set up my servo and Hokuyo to get the point cloud by using laser_assembler. By looking at the source code, I've figured out that it just accumulates the LaserScans and merges them in the PointCloud. What I don't see is how does it deal with the fact that laser is moving while tilting. Is this something I need to set with my tilting node? What is my tilting node supposed to publish in order for the TF to work properly when assembling?<br>


><br>
> I am sorry for possible missing the obvious, I am kind of clueless. Any help would be highly appreciated.<br>
><br>
> Thanks a lot,<br>
> Sanja<br>
> _______________________________________________<br>
> ros-users mailing list<br>
> <a href="mailto:ros-users@code.ros.org">ros-users@code.ros.org</a><br>
> <a href="https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users" target="_blank">https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users</a><br>
<br>
</div></div><font color="#888888">--<br>
| Radu Bogdan Rusu | <a href="http://rbrusu.com/" target="_blank">http://rbrusu.com/</a><br>
</font><div><div></div><div class="h5">_______________________________________________<br>
ros-users mailing list<br>
<a href="mailto:ros-users@code.ros.org">ros-users@code.ros.org</a><br>
<a href="https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users" target="_blank">https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users</a><br>
</div></div></blockquote></div><br><br clear="all"><br>-- <br>Tully Foote<br>Systems Engineer<br>Willow Garage, Inc.<br><a href="mailto:tfoote@willowgarage.com">tfoote@willowgarage.com</a><br>(650) 475-2827<br>