Hi Pooja,<br>Thank you so much! I'm thrilled to hear you got it working. I fixed the transforms in test_bag.launch; all the correct transforms should now be published.<br>If you already have a map server running, you simply need to input the initial pose of the robot in the map as a transform between the /pgraph and /map frames as a static tf transform publisher, which can be done in the launch file (see below) or as a separate node that takes the initial pose as an input from somewhere (i.e., initialpose topic from rviz) and publishes it to tf.<br>
<br><node name="pgraph_tf_publisher" pkg="tf" type="static_transform_publisher" args="-30 -5 0.0 0.0 0.0 -0.37 0.92 /pgraph /map 50" /><br><br>Please let me know if you have any more issues.<br>
Thanks,<br>Helen<br><br><div class="gmail_quote">On Mon, Aug 23, 2010 at 2:18 PM, poojav <span dir="ltr"><<a href="mailto:poojavish@gmail.com">poojavish@gmail.com</a>></span> wrote:<br><blockquote class="gmail_quote" style="margin: 0pt 0pt 0pt 0.8ex; border-left: 1px solid rgb(204, 204, 204); padding-left: 1ex;">
<br>
This tutorial was fantastic! We did manage to get stereo_vslam working with<br>
our own live data.  Now, we'd like to visualize our visual odometry results<br>
on a laser map we have of our lab.  I tried to initially just visualize on<br>
top of the willow garage map using the test_bag.launch file (which works<br>
perfectly with the tutorial vslam bag), changing group ns=wide_stereo to our<br>
camera name, as we did in stereo_vslam, and running wgf_slam.vcg in rviz.<br>
However, this does not work since it looks like we're missing some of the tf<br>
data published by the tutorial bag.  Would you be able to tell us what data<br>
we need to display visual odometry on a map, and how to go about publishing<br>
this data?  Thanks!<br>
--<br>
View this message in context: <a href="http://ros-users.122217.n3.nabble.com/vSLAM-demo-tp966627p1300447.html" target="_blank">http://ros-users.122217.n3.nabble.com/vSLAM-demo-tp966627p1300447.html</a><br>
<div class="im">Sent from the ROS-Users mailing list archive at Nabble.com.<br>
<br>
------------------------------------------------------------------------------<br>
</div>Sell apps to millions through the Intel(R) Atom(Tm) Developer Program<br>
Be part of this innovative community and reach millions of netbook users<br>
worldwide. Take advantage of special opportunities to increase revenue and<br>
speed time-to-market. Join now, and jumpstart your future.<br>
<a href="http://p.sf.net/sfu/intel-atom-d2d" target="_blank">http://p.sf.net/sfu/intel-atom-d2d</a><br>
<div><div></div><div class="h5">_______________________________________________<br>
ros-users mailing list<br>
<a href="mailto:ros-users@lists.sourceforge.net">ros-users@lists.sourceforge.net</a><br>
<a href="https://lists.sourceforge.net/lists/listinfo/ros-users" target="_blank">https://lists.sourceforge.net/lists/listinfo/ros-users</a><br>
_______________________________________________<br>
ros-users mailing list<br>
<a href="mailto:ros-users@code.ros.org">ros-users@code.ros.org</a><br>
<a href="https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users" target="_blank">https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users</a><br>
</div></div></blockquote></div><br>