Steven,<div><br></div><div>The default parameters for the base_local_planner allow for a fair amount of freedom when tracking a global path. To try to get the local planner to follow your global plan more closely... I'd take a look at the following parameters: <a href="http://www.ros.org/wiki/base_local_planner#Trajectory_Scoring_Parameters">http://www.ros.org/wiki/base_local_planner#Trajectory_Scoring_Parameters</a>. In particular, you can probably up the path_distance_bias a bit. Hopefully, playing around will get you where you want to be. If not, let us know the issues.</div>
<div><br></div><div>I know some other people have run navigation on the creates, but I don't have much experience on that platform so I'll let them chime in on their experiences.</div><div><br></div><div>Hope all is well,</div>
<div><br></div><div>Eitan</div><div><br></div><div><div class="gmail_quote">On Wed, Sep 1, 2010 at 7:11 PM, Steven Martin <span dir="ltr"><<a href="mailto:s34.martin@connect.qut.edu.au">s34.martin@connect.qut.edu.au</a>></span> wrote:<br>
<blockquote class="gmail_quote" style="margin:0 0 0 .8ex;border-left:1px #ccc solid;padding-left:1ex;">




<div>
<div style="direction:ltr;font-family:Tahoma;color:rgb(0, 0, 0);font-size:13px">
Hi Guys,<br>
<br>
I have the Nav stack running on a couple of irobot creates we have in our lab and I have implemented my own global path planner using some optimal control stuff I have been working on. However the local DWA path planning really doesn't do a very good job at
 following the global path. I have had a bit of a look through the source and the paper on DWA and it should work fine for the nonholonomic robots.<br>
<br>
I was wondering if anyone could suggest a set of parameters for the local planner? And can anyone else comment on the performance of the Nav Stack on the creates?<br>
<br>
<br>
Cheers <br>
<br>
<font><font size="2">Steven Martin<br>
<a href="mailto:steven.martin@qut.edu.au" target="_blank">steven.martin@qut.edu.au</a><br>
<br>
PhD Student<br>
Queensland University of Technology<br>
Gardens Point, S1107</font></font><br>
</div>
</div>

<br>_______________________________________________<br>
ros-users mailing list<br>
<a href="mailto:ros-users@code.ros.org">ros-users@code.ros.org</a><br>
<a href="https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users" target="_blank">https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users</a><br>
<br></blockquote></div><br></div>