Kei,<div><br></div><div>The robot has two recovery behaviors by default.</div><div><br></div><div>The clear_costmap_recovery: <a href="http://www.ros.org/wiki/clear_costmap_recovery">http://www.ros.org/wiki/clear_costmap_recovery</a></div>
<div>The rotate_recovery: <a href="http://www.ros.org/wiki/rotate_recovery">http://www.ros.org/wiki/rotate_recovery</a></div><div><br></div><div>Note that the rotate recovery will only run when it is safe for the robot to rotate in place. So, in the case that the robot is surrounded by people, it may not run.  Also, there are two different versions of the clear_costmap_recovery that run. One which clears out old obstacles outside of a conservative radius, and one that clears out old obstacles outside of a much more aggressive radius. For more information see: <a href="http://www.ros.org/wiki/move_base#Parameters">http://www.ros.org/wiki/move_base#Parameters</a></div>
<meta http-equiv="content-type" content="text/html; charset=utf-8"><div><br></div><div>If you receive the message you posted above, it most likely means that the rotate_recovery_behavior did not think the robot could rotate in place safely, but they should have run. Turning on the DEBUG log level on move_base would verify this.</div>
<div><br></div><div>Hope this helps,</div><div><br></div><div>Eitan</div><meta http-equiv="content-type" content="text/html; charset=utf-8"><meta http-equiv="content-type" content="text/html; charset=utf-8"><div><br><div class="gmail_quote">
On Thu, Sep 2, 2010 at 10:18 AM, Kei Okada <span dir="ltr"><<a href="mailto:k-okada@jsk.t.u-tokyo.ac.jp">k-okada@jsk.t.u-tokyo.ac.jp</a>></span> wrote:<br><blockquote class="gmail_quote" style="margin:0 0 0 .8ex;border-left:1px #ccc solid;padding-left:1ex;">
Hi,<br>
<br>
Thanks, your answers are good news for us. I'm afraid that I've chosen<br>
a stupid solution.<br>
<br>
As for the second question,  I send a goal pose, after the robot stops<br>
navigation ( which means waitForResults returns false) or the robot is<br>
surrounded by people, expecting that the robot will try recovery<br>
behaviors such as rotating. But the robot aborts the action after a<br>
few seconds with "Aborting because a valid plan could not be found.<br>
Even after executing all recovery behaviors" message, although it<br>
seems no recovery behaviors ware executed.<br>
<br>
So, I would like to know what happens inside.<br>
<br>
do {<br>
<div><div></div><div class="h5"><br>
}<br>
<br>
On Thu, Sep 2, 2010 at 3:17 PM, Eitan Marder-Eppstein<br>
<<a href="mailto:eitan@willowgarage.com">eitan@willowgarage.com</a>> wrote:<br>
> Kei,<br>
> I've answered in-line below.<br>
><br>
> On Wed, Sep 1, 2010 at 7:55 PM, Kei Okada <<a href="mailto:k-okada@jsk.t.u-tokyo.ac.jp">k-okada@jsk.t.u-tokyo.ac.jp</a>><br>
> wrote:<br>
>><br>
>> Hi<br>
>><br>
>> I have two questions regarding the navigation stack.<br>
>><br>
>> 1)  is it possible to change inflation radius after we start move_base?<br>
>>    Currently we set new<br>
>> /move_base_node/local_costmap/inflation_radius parameter and rosnode<br>
>> kill /move_base_node.. but this takes about 10 seconds for respawn.We<br>
>> look for faster solution.<br>
><br>
> Currently, there is no way to dynamically reconfigure the costmap's<br>
> parameters, including the inflation radius. Handling dynamic footprints is<br>
> something that's on the todo list for navigation, but, unfortunately, its<br>
> not implemented yet.<br>
><br>
>><br>
>> 2) The robot behaves according to the move_base Default Recovery<br>
>> Behaviors shown in <a href="http://www.ros.org/wiki/move_base" target="_blank">http://www.ros.org/wiki/move_base</a> page<br>
>>   Is there a way to know current robot behavior (navigation?clarning<br>
>> rotatoin?)<br>
><br>
> If you turn the DEBUG logging level on for move_base, you'll at least see a<br>
> print out of "In clearing/recovery state" when a recovery behavior is<br>
> executed and "In planning state" when planning is being executed, but<br>
> there's no great way to tell programmatically. I've never had a request to<br>
> make that part of move_base's state external. I could probably add it to the<br>
> feedback given from the MoveBase action in a future version of navigation.<br>
> If that's something you'd like to see, feel free to ticket me on it. If you<br>
> really wanted to, you could write your own recovery behavior plugins that<br>
> notify you when they're active and use those instead of the defaults.<br>
> Hope all is well, and sorry that both the answers were probably not what you<br>
> were hoping to hear,<br>
> Eitan<br>
><br>
>><br>
>> _______________________________________________<br>
>> ros-users mailing list<br>
>> <a href="mailto:ros-users@code.ros.org">ros-users@code.ros.org</a><br>
>> <a href="https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users" target="_blank">https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users</a><br>
><br>
><br>
> _______________________________________________<br>
> ros-users mailing list<br>
> <a href="mailto:ros-users@code.ros.org">ros-users@code.ros.org</a><br>
> <a href="https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users" target="_blank">https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users</a><br>
><br>
><br>
_______________________________________________<br>
ros-users mailing list<br>
<a href="mailto:ros-users@code.ros.org">ros-users@code.ros.org</a><br>
<a href="https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users" target="_blank">https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users</a><br>
</div></div></blockquote></div><br></div>