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<head>
<meta content="text/html;charset=UTF-8" http-equiv="Content-Type">
<title></title>
</head>
<body bgcolor="#ffffff" text="#000000">
Good Night Melonee,<br>
<br>
Yes, I knew that nxt_stack was designed for Lego Firmware, but I knew
too that LeJOS firmware had LCP support and I tried to test. <br>
<br>
Some hours ago, a colleague in LeJOS project said me that the support
for LCP in LeJOS is not full featured at the moment, so for some
sensors/actuators, ROS receives values but for US the system crash but
is not a fluke.<br>
<br>
Anyway, I will test nxt_assisted_teleop package with Lego Firmware :)<br>
<br>
Cheers<br>
<br>
Melonee Wise escribió:
<blockquote
cite="mid:6BD0B33A-D965-46FA-A566-138067FD4DE8@willowgarage.com"
type="cite">
<meta http-equiv="Context-Type" content="text/html; charset=utf-8">
<div>As written on the nxt wiki page the nxt stack only works with
the default Lego firmware v1.28 or greater. It will no work with the
lejos firmware installed anything that is working is a fluke.</div>
<div><br>
</div>
<div>Thanks<br>
<br>
-Melonee</div>
<div><br>
On Sep 5, 2010, at 1:54 PM, Juan Antonio Breña Moral <<a
moz-do-not-send="true" href="mailto:bren@juanantonio.info">bren@juanantonio.info</a>>
wrote:<br>
<br>
</div>
<blockquote type="cite">
<div>
<pre>Good Evening,
I was testing Ultrasonic sensor over LeJOS firmware. When I use other
sensor as Touch sensor or motors with LeJOS, I don't receive any
problem, but Ultrasonic sensor generate an exception.
I think that both sensors send data in the same way using LCP. Isn't it?
The output that I receive when I use a NXT brick with LeJOS firmware:
domotica@domotica-laptop:~/nxtros/nxt/nxt/learning_nxt$ roslaunch robot.laun=
ch
... logging to
<i><span>/</span>home/domotica<span>/</span></i>.ros/log/1daf418c-b907-11df-ab31-00130221cf70/roslaunch-domot=
ica-laptop-12739.log
Checking log directory for disk usage. This may take awhile.
Press Ctrl-C to interrupt
Done checking log file disk usage. Usage is <1GB.
started roslaunch server <a moz-do-not-send="true"
href="http://domotica-laptop:60973/">http://domotica-laptop:60973/</a>
SUMMARY
PARAMETERS
* /nxt_ros/nxt_robot
NODES
/
nxt_ros (nxt_ros/nxt_ros.py)
ROS_MASTER_URI=3Dhttp://domotica-laptop:11311/
core service [/rosout] found
process[nxt_ros-1]: started with pid [12758]
[INFO] 1283710295.354657: Creating ultrasonic with name us1 on PORT_2
Traceback (most recent call last):
File "/home/domotica/nxtros/nxt/nxt/nxt_ros/scripts/nxt_ros.py", =20
line 406, in <module>
main()
File "/home/domotica/nxtros/nxt/nxt/nxt_ros/scripts/nxt_ros.py", =20
line 395, in main
c.do_trigger()
File "/home/domotica/nxtros/nxt/nxt/nxt_ros/scripts/nxt_ros.py", =20
line 98, in do_trigger
self.trigger()
File "/home/domotica/nxtros/nxt/nxt/nxt_ros/scripts/nxt_ros.py", =20
line 193, in trigger
ds.range =3D self.ultrasonic.get_sample()/100.0
File "/home/domotica/nxtros/nxt/nxt/nxt_python/src/nxt/sensor.py", =20
line 319, in get_sample
self.set_command_state(CommandState.SINGLE_SHOT)
File "/home/domotica/nxtros/nxt/nxt/nxt_python/src/nxt/sensor.py", =20
line 164, in command
self.i2c_command(address, value)
File "/home/domotica/nxtros/nxt/nxt/nxt_python/src/nxt/sensor.py", =20
line 125, in i2c_command
self.brick.ls_write(self.port, msg, 0)
File "/home/domotica/nxtros/nxt/nxt/nxt_python/src/nxt/brick.py", =20
line 23, in poll
igram =3D Telegram(opcode=3Dopcode, pkt=3Dself.sock.recv())
File "/home/domotica/nxtros/nxt/nxt/nxt_python/src/nxt/usbsock.py", =20
line 69, in recv
data =3D self.handle.bulkRead(self.blk_in.address, 64)
usb.USBError: No error
[nxt_ros-1] process has died [pid 12758, exit code 1].
log files: =20
<i><span>/</span>home/domotica<span>/</span></i>.ros/log/1daf418c-b907-11df-ab31-00130221cf70/nxt_ros-1*.log
When I use a NXT brick with NXT-G with firmware 1.29, the output is right:
header:
seq: 1128
stamp:
secs: 1283710468
nsecs: 428602933
frame_id: ultrasonic_link
range: 2.55
range_min: 0.01
range_max: 2.5
spread_angle: 0.2
Cheers</pre>
<pre>--
Juan Antonio Breña Moral
<a moz-do-not-send="true" href="http://www.juanantonio.info">www.juanantonio.info</a>
<a moz-do-not-send="true" href="http://www.roboticaenlaescuela.es">www.roboticaenlaescuela.es</a>
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El tratamiento de los datos de carácter personal, así como el envío de boletines o comunicaciones realizadas por medios electrónicos, son conforme a la Ley Orgánica 15/1999, de 13 de diciembre, de Protección de Datos de Carácter Personal (B.O.E. de 14 de diciembre de 1999) y a la Ley 34/2002, de 11 de julio, de Servicios de la Sociedad de Información y de Comercio Electrónico (B.O.E. de 12 de julio de 2002). El tratamiento desautorizado de datos de caracter personal puede suponer una infracción de la Ley Orgánica 15/1999, de 13 de diciembre, de Protección de Datos de carácter personal. Si usted no es el destinatario que figura arriba, o la persona responsable de su entrega al mismo, deberá de abstenerse de examinar o utilizar su contenido, realizar copias o entregarlo a persona distinta. Para obtener información sobre la política de privacidad o para el ejercicio de
derechos de acceso, rectificación, cancelación y oposición, puede dirigirse a este correo electrónico, indicando en el asunto "Protección de Datos".
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</pre>
</div>
</blockquote>
<blockquote type="cite">
<div><span>_______________________________________________</span><br>
<span>ros-users mailing list</span><br>
<span><a moz-do-not-send="true" href="mailto:ros-users@code.ros.org">ros-users@code.ros.org</a></span><br>
<span><a moz-do-not-send="true"
href="https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users">https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users</a></span><br>
</div>
</blockquote>
<pre wrap="">
<hr size="4" width="90%">
_______________________________________________
ros-users mailing list
<a class="moz-txt-link-abbreviated" href="mailto:ros-users@code.ros.org">ros-users@code.ros.org</a>
<a class="moz-txt-link-freetext" href="https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users">https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users</a>
</pre>
</blockquote>
<br>
<br>
<pre class="moz-signature" cols="72">--
Juan Antonio Breña Moral
<a class="moz-txt-link-abbreviated" href="http://www.juanantonio.info">www.juanantonio.info</a>
<a class="moz-txt-link-abbreviated" href="http://www.roboticaenlaescuela.es">www.roboticaenlaescuela.es</a>
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