Hi Herman, <br>You're right there was not much documentation on the design of tf.  I have gone through some of my notes and consolidated them onto the wiki at <a href="http://www.ros.org/wiki/tf/Design" target="_blank">http://www.ros.org/wiki/tf/Design</a>  linked from the tf page.  <br>




<br>If you have any specific questions please let me know. Or if there are parts which are unclear or you would like more information also please let me know.  <br><br>We're currently in active discussions about ways to improve the next generation of the library and are getting ready to experiment with new approaches.   I have also started putting together the roadmap for geometry 2.0 which we will starting to actively work on soon.  See <a href="http://www.ros.org/wiki/geometry/Roadmap">http://www.ros.org/wiki/geometry/Roadmap</a><br>




<br> If you, or anyone else, have any suggestions or design criterion requests also feel free to ask.  We appreciate any feedback, and right now is a good time for geometry as we start thinking about the next evolution targeted for diamondback.  <br>

<br>Tully<br><br><div class="gmail_quote">On Wed, Sep 8, 2010 at 5:23 AM, Herman Bruyninckx <span dir="ltr"><<a href="mailto:Herman.Bruyninckx@mech.kuleuven.be" target="_blank">Herman.Bruyninckx@mech.kuleuven.be</a>></span> wrote:<br>




<blockquote class="gmail_quote" style="margin: 0pt 0pt 0pt 0.8ex; border-left: 1px solid rgb(204, 204, 204); padding-left: 1ex;">Dear all,<br>
<br>
I am interested in knowing what exactly was behind the _design_ of the tf<br>
library, but all that I can find is<br>
<<a href="https://code.ros.org/trac/wg-ros-pkg/browser/pkg/trunk/libTF/doc/libTF_Manual.tex?rev=175" target="_blank">https://code.ros.org/trac/wg-ros-pkg/browser/pkg/trunk/libTF/doc/libTF_Manual.tex?rev=175</a>><br>





This is basically a document about the library's features and how to use<br>
it, but is there somewhere else more information about _why_ libTF was made<br>
the way it is...?<br>
<br>
Herman<br>
_______________________________________________<br>
ros-users mailing list<br>
<a href="mailto:ros-users@code.ros.org" target="_blank">ros-users@code.ros.org</a><br>
<a href="https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users" target="_blank">https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users</a><br>
</blockquote></div><br><br clear="all"><br>-- <br>Tully Foote<br>Systems Engineer<br>Willow Garage, Inc.<br><a href="mailto:tfoote@willowgarage.com" target="_blank">tfoote@willowgarage.com</a><br>(650) 475-2827<br>