Hi Dejan,<br><br>Assuming that you're running with a fairly standard PR2 configuration, the laser controller that you're running is documented here:<br><a href="http://www.ros.org/wiki/pr2_mechanism_controllers/LaserScannerTrajController">http://www.ros.org/wiki/pr2_mechanism_controllers/LaserScannerTrajController</a><br>

<br>The<i> set_periodic_cmd </i>service call can execute only a subset of the profiles that are possible with <i>set_traj_cmd</i>.  <i>set_periodic_cmd </i>can only do triangle wave profiles where the laser moves the same speed on both the up and down sweep.<br>

<br>The <i>set_traj_cmd</i> lets you specify all the timepoints of the trajectory, giving much more flexibility.<br><br>Suppose you have a periodic command with period=4, amplitude=2, and offset=1.  The equivalent trajectory command would have the following timepoints:<br>

time_from_start=0, pos=3<br>time_from_start=2, pos=-1<br>time_from_start=4, pos=3 <br><br>Hopefully this helps!<br>Vijay<br><br><div class="gmail_quote">On Sat, Sep 11, 2010 at 3:31 PM, Dejan Pangercic <span dir="ltr"><<a href="mailto:dejan.pangercic@gmail.com">dejan.pangercic@gmail.com</a>></span> wrote:<br>

<blockquote class="gmail_quote" style="margin: 0pt 0pt 0pt 0.8ex; border-left: 1px solid rgb(204, 204, 204); padding-left: 1ex;">Hi there,<br>
I noticed that there are 2 ways to configure laser_tilt_controller,<br>
one with pr2_msgs/LaserTrajCmd (as in e.g. pr2_move_base,<br>
pr2_move_base.py) message and<br>
second with a pr2_msgs/PeriodicCmd (as in e.g. send_periodic_cmd.py).<br>
What is the actual difference? Can one somehow find the mapping<br>
between<br>
their values?<br>
<br>
I have a case where I drive(using pr2_2dnav) around with the PR2, halt<br>
at the certain locations and map the environment. The tilting rate at<br>
mapping has to of course be significantly  slower that the one needed<br>
by the "pr2_2dnav" application which requires constant back-and-forth<br>
reconfiguration. So far my preferred method of configuring the<br>
laser_tilt_controller was by using the send_periodic_cmd.py program<br>
but then I do not seem to be able to hit the same configuration as<br>
done by the  "pr2_2dnav" which consequentially results in sloppy<br>
performance by the latter.<br>
So if the mapping between both messages is possible I'd be<br>
tremendously glad to learn about.<br>
<br>
thx and cheers, D.<br>
<br>
--<br>
MSc. Dejan Pangercic<br>
PhD Student/Researcher<br>
Intelligent Autonomous Systems Group<br>
Technische Universität München<br>
Telephone: +49 (89) 289-26908<br>
E-Mail: <a href="mailto:dejan.pangercic@cs.tum.edu">dejan.pangercic@cs.tum.edu</a><br>
WWW: <a href="http://ias.cs.tum.edu/people/pangercic" target="_blank">http://ias.cs.tum.edu/people/pangercic</a><br>
_______________________________________________<br>
ros-users mailing list<br>
<a href="mailto:ros-users@code.ros.org">ros-users@code.ros.org</a><br>
<a href="https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users" target="_blank">https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users</a><br>
</blockquote></div><br><br clear="all"><br>-- <br>Vijay Pradeep<br>
Systems Engineer<br>
Willow Garage, Inc.<br>
<a href="mailto:tfoote@willowgarage.com" target="_blank"><span></span></a><a href="mailto:vpradeep@willowgarage.com" target="_blank">vpradeep@willowgarage.com</a><br>
<br>