My not-very-authoritative but also obvious answer is that multiple cores will give you better performance. I have good results running Gazebo + rviz on a Core 2 Quad desktop (4 core @ 3GHz, no hyperthreading) and also running it on a laptop with Core i7 (4 cores @ 1.6Ghz + 4 virtual cores). I haven't studied this carefully, but I have noticed that my gazebo simulation runs faster on the C2Q as long as not much else is going on, presumably because of the higher clock speed, but as soon as I start running a lot of other processing the net speed is better on my i7 machine with the virtual cores, despite the lower clock.<div>
<br></div><div>I'm not sure if this will help you with your current single-core machine, but I have definitely had success running Gazebo on my laptop, literally using it as a virtual PR2, and doing other processing and visualization on my desktop. Do you have a faster machine you can run Gazebo on?</div>
<div><br></div><div>--Adam</div><div><br></div><div><br><div>Adam Leeper<br>Stanford University<br><a href="mailto:aleeper@stanford.edu">aleeper@stanford.edu</a><br>719.358.3804<br>
<br><br><div class="gmail_quote">On Mon, Sep 13, 2010 at 6:06 PM, Alex Barvo <span dir="ltr"><<a href="mailto:robotnv@gmail.com">robotnv@gmail.com</a>></span> wrote:<br><blockquote class="gmail_quote" style="margin:0 0 0 .8ex;border-left:1px #ccc solid;padding-left:1ex;">
<div>Hello everybody,</div>
<div> </div>
<div>When I run Gazebo and rviz on my Athlon 64 3500 (one core) 5 year old machine running Kubuntu Lucid 32-bit, </div>
<div>the cturtle looks more like a c-snail. With CPU at 100% all the time, I see updates in rviz about every 5 seconds. </div>
<div>So it takes about 30 minutes to get across a hall of WG.</div>
<div>Which is not that much fun, and now I'm looking at the ways to improve this situation:</div>
<div><span style="color:black;font-size:10pt">a) Upgrade processor to dual-core AMD Athlon 64 X2 (dual core) and install 64-bit Linux.</span></div>

<div><span style="color:black;font-size:10pt">b) Run Gazebo on another machine</span></div>

<div><span style="color:black;font-size:10pt">c) Get a new AMD Phenom II X6 (six cores) machine </span></div>

<div><span style="color:black;font-size:10pt">d) Try to mess with performance of Gazebo as outlined by John here: <a href="http://ros-users.122217.n3.nabble.com/cpu-usage-of-Gazebo-td911241.html#a913849" target="_blank">http://ros-users.122217.n3.nabble.com/cpu-usage-of-Gazebo-td911241.html#a913849</a></span></div>


<div><span style="color:black;font-size:10pt"></span> </div>

<div><span style="color:black;font-size:10pt">
<div>I searched this list for AMD/Athlon and did not find much. </div>
<div>I'm guessing that's because WG uses<span style="color:black;font-size:10pt"> Intel Quad Core i7 Xeon processors.</span></div>

<div><span style="color:black;font-size:10pt"></span> </div>

<div><span style="color:black;font-size:10pt">
<div><span style="color:black;font-size:10pt">What would you guys recommend?</span></div>

<div><span style="color:black;font-size:10pt"></span> </div>
I understand it's hard to recommend PC hardware, but I'm asking here to get a feel of what would be a good solution that will get me going with ROS for another couple of years. </span></div>
<div><span style="color:black;font-size:10pt"></span> </div>

<div><span style="color:black;font-size:10pt">So far my impression is ROS is highly multi-process system and probably going to get even more so in the near future. </span><span style="color:black;font-size:10pt">Thus I was looking for a CPU with more cores. Am I going in the right direction?</span></div>


<div><span style="color:black;font-size:10pt"></span> </div>

<div><span style="color:black;font-size:10pt">Thank you for your time,</span></div>

<div><span style="color:black;font-size:10pt">Alex</span></div>
</span></div>
<br>_______________________________________________<br>
ros-users mailing list<br>
<a href="mailto:ros-users@code.ros.org">ros-users@code.ros.org</a><br>
<a href="https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users" target="_blank">https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users</a><br>
<br></blockquote></div><br></div></div>