thx,<br>I think that implementation of joint_trajectory_action in orocos would be safer solution, but is it possible to use action interface from orocos ?<br><br clear="all">Pozdrawiam<br>Konrad Banachowicz<br>
<br><br><div class="gmail_quote">2010/9/13 Ruben Smits <span dir="ltr"><<a href="mailto:ruben.smits@mech.kuleuven.be">ruben.smits@mech.kuleuven.be</a>></span><br><blockquote class="gmail_quote" style="margin: 0pt 0pt 0pt 0.8ex; border-left: 1px solid rgb(204, 204, 204); padding-left: 1ex;">

<div><div></div><div class="h5">On Monday 13 September 2010 12:51:42 Konrad Banachowicz wrote:<br>
> Hi,<br>
> I'm going to integrate my manipulator control code with ROS.<br>
> I chose OROCOS as low-level controller.<br>
> I have component for communication with hardware and servoing.<br>
> Now i created component publishing JointState.<br>
> Everything works fine, but i don't know which interface should i chose for<br>
> control. I want to do trajectory execution inside OROCOS, because servo<br>
> controller require to get new set point within 1ms. I searched the<br>
> documentation, but i don't found which interface should be  implemented by<br>
> arm controller to by compatible with ROS manipulation code.<br>
<br>
</div></div>I think you should look at the interface of the<br>
<a href="http://www.ros.org/wiki/robot_mechanism_controllers" target="_blank">http://www.ros.org/wiki/robot_mechanism_controllers</a><br>
and their opposite the <a href="http://www.ros.org/wiki/joint_trajectory_action" target="_blank">http://www.ros.org/wiki/joint_trajectory_action</a><br>
<br>
If you implement the interface to your orocos-based controller as such that a<br>
joint_trajectory_action can be attached to it.<br>
<br>
Regards,<br>
<font color="#888888">Ruben<br>
</font></blockquote></div><br>