The action interface internally use topics, but using it from inside of orocos component require reimplementation of actionlib using dataports instead of topics. am i right ?<div class="gmail_quote"><div><div></div><div class="h5">

<br><br clear="all">Pozdrawiam<br>Konrad Banachowicz<br>

<br><br><div class="gmail_quote">2010/9/13 Ruben Smits <span dir="ltr"><<a href="mailto:ruben.smits@mech.kuleuven.be" target="_blank">ruben.smits@mech.kuleuven.be</a>></span><br><blockquote class="gmail_quote" style="margin: 0pt 0pt 0pt 0.8ex; border-left: 1px solid rgb(204, 204, 204); padding-left: 1ex;">


<div>On Monday 13 September 2010 13:33:52 Konrad Banachowicz wrote:<br>
> thx,<br>
> I think that implementation of joint_trajectory_action in orocos would be<br>
> safer solution, but is it possible to use action interface from orocos ?<br>
<br>
</div>The action interface boils down to regular topics. So I do not see a reason<br>
why it would not be possible. You can checkout Orocos-ROS integration of<br>
topics and ports in the new orocos_toolchain_ros stack:<br>
<br>
svn co <a href="http://svn.mech.kuleuven.be/repos/orocos/trunk/kul-ros-pkg/stacks/orocos_toolchain_ros" target="_blank">http://svn.mech.kuleuven.be/repos/orocos/trunk/kul-ros-pkg/stacks/orocos_toolchain_ros</a> orocos_toolchain_ros<br>



<br>
It contains a seamless integration of the dataflow between both frameworks.<br>
<br>
Ruben<br>
<div><br>
> Pozdrawiam<br>
> Konrad Banachowicz<br>
><br>
><br>
> 2010/9/13 Ruben Smits<br>
</div>> <<a href="mailto:ruben.smits@mech.kuleuven.be" target="_blank">ruben.smits@mech.kuleuven.be</a><mailto:<a href="mailto:ruben.smits@mech.kuleuven.be" target="_blank">ruben.smits@mech.kuleuven.be</a>>><br>


<div><div></div><div>><br>
> On Monday 13 September 2010 12:51:42 Konrad Banachowicz wrote:<br>
> > Hi,<br>
> > I'm going to integrate my manipulator control code with ROS.<br>
> > I chose OROCOS as low-level controller.<br>
> > I have component for communication with hardware and servoing.<br>
> > Now i created component publishing JointState.<br>
> > Everything works fine, but i don't know which interface should i chose<br>
> > for control. I want to do trajectory execution inside OROCOS, because<br>
> > servo controller require to get new set point within 1ms. I searched the<br>
> > documentation, but i don't found which interface should be  implemented<br>
> > by arm controller to by compatible with ROS manipulation code.<br>
><br>
> I think you should look at the interface of the<br>
> <a href="http://www.ros.org/wiki/robot_mechanism_controllers" target="_blank">http://www.ros.org/wiki/robot_mechanism_controllers</a><br>
> and their opposite the <a href="http://www.ros.org/wiki/joint_trajectory_action" target="_blank">http://www.ros.org/wiki/joint_trajectory_action</a><br>
><br>
> If you implement the interface to your orocos-based controller as such that<br>
> a joint_trajectory_action can be attached to it.<br>
><br>
> Regards,<br>
> Ruben<br>
</div></div></blockquote></div><br>
</div></div></div><br>