Enea, <br><br><meta http-equiv="content-type" content="text/html; charset=utf-8">SMACH is the recommended way to coordinate complex systems.  actions using actionlib are commonly used as states within SMACH.<div><br></div>

<div>actions are as you say very similar to services in their use but have more control and feedback.  SMACH is designed to work as a coordination engine, strongly based on a state machine.  SMACH has been designed that it is trivial to use an action as a state within a SMACH state machine.  Thus we use SMACH and actionlib at the same time.  <br>

<br><div>Tully<br><br><div class="gmail_quote">On Wed, Sep 15, 2010 at 5:52 AM, Enea Scioni <span dir="ltr"><<a href="mailto:enea.scioni@student.unife.it" target="_blank">enea.scioni@student.unife.it</a>></span> wrote:<br>


<blockquote class="gmail_quote" style="margin:0pt 0pt 0pt 0.8ex;border-left:1px solid rgb(204, 204, 204);padding-left:1ex"><br>
HI all,<br>
<br>
I'm following this topic but I'm also a bit confused..<br>
In order to manage the whole system, composed as hundreds nodes, should I<br>
use SMACH (instead actionlib)?<br>
What is the " best practice " that ROS suggest? When should I use actionlib<br>
and when SMACH?<br>
<br>
Starting from the documentation (and my experiments), in a nutshell I see<br>
actionlib more similar to a ROS Service, but with added features, as<br>
possibilities to receive a feedback, delete the request and so on; to do<br>
that actionlib use/implement an "internal" state machine in order to manage<br>
the communication protocol on topic between the Action Server and Action<br>
Client.<br>
Is it true or I'm making a mistake?<br>
<br>
Regards,<br>
Enea Scioni<br>
<font color="#888888">--<br>
View this message in context: <a href="http://ros-users.122217.n3.nabble.com/actionlib-design-questions-tp1468507p1479561.html" target="_blank">http://ros-users.122217.n3.nabble.com/actionlib-design-questions-tp1468507p1479561.html</a><br>



Sent from the ROS-Users mailing list archive at Nabble.com.<br>
</font><div><div></div><div>_______________________________________________<br>
ros-users mailing list<br>
<a href="mailto:ros-users@code.ros.org" target="_blank">ros-users@code.ros.org</a><br>
<a href="https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users" target="_blank">https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users</a><br>
</div></div></blockquote></div><br><br clear="all"><br>-- <br>Tully Foote<br>Systems Engineer<br>Willow Garage, Inc.<br><a href="mailto:tfoote@willowgarage.com" target="_blank">tfoote@willowgarage.com</a><br>(650) 475-2827<br>


</div></div>