Eitan,<br><br><div class="gmail_quote">On Mon, Sep 20, 2010 at 1:49 PM, Eitan Marder-Eppstein <span dir="ltr"><<a href="mailto:eitan@willowgarage.com">eitan@willowgarage.com</a>></span> wrote:<br><blockquote class="gmail_quote" style="margin:0 0 0 .8ex;border-left:1px #ccc solid;padding-left:1ex;">
Prasad,<br><div><br></div><div>Sorry for joining the discussion a bit late.</div><div><br></div><div>A couple of things:</div><div><br></div><div>1) The voxel grid tracks unknown space, but its not published in the visualization of the grid. It was just too many cells to render. If you want to see the 2D projection of unknown space in the voxel grid, you can subscribe to the unknown_space topic of the relevant costmap.</div>
</blockquote><div><br></div><div>Is this true even if the information comes from the static map? I'm 99% sure we saw all of the unknown space in the static map be reported on the /obstacles topic as an obstacle; even after playing around with some of the parameters for the voxel grid that had to do with unknown space, we still had that problem. This was using a map that came from GMapping and the OccupancyGrid from map_server seemed to have plenty of -1's in it (so it did have the proper thresholds). Needless to say, seeing the majority of a 4000x4000 map all reported as obstacle is a bit intensive...</div>
<div><br></div><div>- Eric</div><div> </div><blockquote class="gmail_quote" style="margin:0 0 0 .8ex;border-left:1px #ccc solid;padding-left:1ex;"><div> </div></blockquote><blockquote class="gmail_quote" style="margin:0 0 0 .8ex;border-left:1px #ccc solid;padding-left:1ex;">

<div><br></div><div>2) Publishing visualization information from very large maps can slow the system down. As Eric suggested, setting publish_frequency to 0 for the global_costmap should help things.</div><div><br></div>
<div>
3) Changing the update_frequency from 5.0Hz to 8.0Hz actually makes the map update more frequently so I'm not sure why this resolved anything for you.</div></blockquote><blockquote class="gmail_quote" style="margin-top: 0px; margin-right: 0px; margin-bottom: 0px; margin-left: 0.8ex; border-left-width: 1px; border-left-color: rgb(204, 204, 204); border-left-style: solid; padding-left: 1ex; ">
 </blockquote><blockquote class="gmail_quote" style="margin:0 0 0 .8ex;border-left:1px #ccc solid;padding-left:1ex;"><div>4) For large maps, on some machines, I can see it taking some time for AMCL to start up. Do the errors your experiencing go away consistently after AMCL is successfully up and running?</div>

<div><br></div><div>Hope all is well,</div><div><br></div><font color="#888888"><div>Eitan</div></font><div><div></div><div class="h5"><div><br><div class="gmail_quote">On Mon, Sep 20, 2010 at 4:07 AM, Prasad Dixit <span dir="ltr"><<a href="mailto:abhimohpra@gmail.com" target="_blank">abhimohpra@gmail.com</a>></span> wrote:<br>

<blockquote class="gmail_quote" style="margin:0 0 0 .8ex;border-left:1px #ccc solid;padding-left:1ex"><br>
Hello Eric,<br>
I have changed the update rate from 5.0 to 8.0.<br>
Though It is taking lot of time initially to load the map and configuring<br>
likehood model; it worked finally..<br>
Is it something because i have not specified position in AMCL? Is this<br>
taking lot of time to spread initial particles and get exact global position<br>
of robot in the map?<br>
OR is it completely related to hardware which i should update it<br>
finally...??<br>
- Prasad<br>
<font color="#888888">--<br>
View this message in context: <a href="http://ros-users.122217.n3.nabble.com/Navigation-stack-not-working-tp1519053p1528384.html" target="_blank">http://ros-users.122217.n3.nabble.com/Navigation-stack-not-working-tp1519053p1528384.html</a><br>


</font><div><div></div><div>Sent from the ROS-Users mailing list archive at Nabble.com.<br>
_______________________________________________<br>
ros-users mailing list<br>
<a href="mailto:ros-users@code.ros.org" target="_blank">ros-users@code.ros.org</a><br>
<a href="https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users" target="_blank">https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users</a><br>
</div></div></blockquote></div><br></div>
</div></div><br>_______________________________________________<br>
ros-users mailing list<br>
<a href="mailto:ros-users@code.ros.org">ros-users@code.ros.org</a><br>
<a href="https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users" target="_blank">https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users</a><br>
<br></blockquote></div><br>