Ok, I think I have to put this down to differences in the machines (mine's a 4-core i7 desktop).  The CopyImageTest uses 0% CPU even at 5 copies, and I know I'm looking at the right process because upping that to 50 makes it use 64%.<div>

<br></div><div>Josh<br><div><br><div class="gmail_quote">On Sat, Sep 18, 2010 at 11:04 AM, Joel Cartwright <span dir="ltr"><<a href="mailto:J.J.Cartwright@hw.ac.uk">J.J.Cartwright@hw.ac.uk</a>></span> wrote:<br><blockquote class="gmail_quote" style="margin:0 0 0 .8ex;border-left:1px #ccc solid;padding-left:1ex;">

Josh,<br>
<br>
I'm running the test on a 2 GHz Intel Core 2 Duo laptop. The CPU usage<br>
(around 12%) is also approximately what my CopyImageTest uses when<br>
numCopies is set to 1, and the fillimage call is doing the same size memcpy.<br>
<br>
Are you certain your 0% CPU use was for the 'nodelet manager' process,<br>
and not for the 'rosrun nodelet nodelet manager' process? The later does<br>
use 0% CPU on my system. I'd welcome any further performance increase,<br>
but given there is a memcpy to copy the raw data (~7 MB) into the image<br>
object, I wasn't expecting to do any better.<br>
<br>
Joel<br>
<br>
Josh Faust wrote, On 17/09/10 20:12:<br>
<div><div></div><div class="h5">><br>
><br>
>     That's just what I was looking for - thanks. Performance is vastly<br>
>     improved now, down to about 12% CPU usage on the same within-nodelet<br>
>     test.<br>
><br>
><br>
> 12% still seems a bit high --  I'm running your test now and it's using<br>
> 0% of my CPU.  Then again I'm on a pretty beefy machine -- what hardware<br>
> are you running on?<br>
><br>
> Also, I've updated the wiki to mention this form of publishing:<br>
> <a href="http://www.ros.org/wiki/roscpp/Overview/Publishers%20and%20Subscribers#Intraprocess_Publishing" target="_blank">http://www.ros.org/wiki/roscpp/Overview/Publishers%20and%20Subscribers#Intraprocess_Publishing</a><br>


> <a href="http://www.ros.org/wiki/nodelet#Publishing_from_a_Nodelet" target="_blank">http://www.ros.org/wiki/nodelet#Publishing_from_a_Nodelet</a><br>
><br>
> Josh<br>
><br>
><br>
><br>
</div></div><div><div></div><div class="h5">> _______________________________________________<br>
> ros-users mailing list<br>
> <a href="mailto:ros-users@code.ros.org">ros-users@code.ros.org</a><br>
> <a href="https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users" target="_blank">https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users</a><br>
<br>
--<br>
Research Assistant<br>
Ocean Systems Laboratory<br>
Heriot-Watt University, UK<br>
_______________________________________________<br>
ros-users mailing list<br>
<a href="mailto:ros-users@code.ros.org">ros-users@code.ros.org</a><br>
<a href="https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users" target="_blank">https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users</a><br>
</div></div></blockquote></div><br></div></div>