Jack,<div><br></div><div>Here's how I use the messages... though its not an official standard and I expect others may do things differently.</div><div><br></div><div>OccupancyGrid: Used for sending maps over ROS. I only use this message for sending occupancy grids from SLAM systems or something like the map_server.</div>
<div><br></div><div>GridCells: Meant for visualization, though some people have started using them for other things. I use them when I want rviz or another visualization tool to be able to display information about certain cells in a 2D grid.</div>
<div><br></div><div>PointCloud: I use this type for publishing sensor data or filtered sensor data.... though this message is used throughout the ROS ecosystem for a variety of different reasons. In the navigation stack at least, a PointCloud typically refers to some observation about obstacles in the world made by a sensor.</div>
<div><br></div><div>Hope this helps,</div><div><br></div><div>Eitan <br><br><div class="gmail_quote">On Tue, Sep 21, 2010 at 2:51 PM, Jack O'Quin <span dir="ltr"><<a href="mailto:jack.oquin@gmail.com">jack.oquin@gmail.com</a>></span> wrote:<br>
<blockquote class="gmail_quote" style="margin:0 0 0 .8ex;border-left:1px #ccc solid;padding-left:1ex;"><div class="im">On Tue, Sep 21, 2010 at 4:06 PM, Eric Perko <<a href="mailto:wisesage5001@gmail.com">wisesage5001@gmail.com</a>> wrote:<br>

<br>
> On Tue, Sep 21, 2010 at 3:01 PM, Jack O'Quin <<a href="mailto:jack.oquin@gmail.com">jack.oquin@gmail.com</a>> wrote:<br>
>><br>
</div><div class="im">>> Has there been any consideration of accepting nav_msgs/OccupancyGrid<br>
>> or nav_msgs/GridCells as input?<br>
><br>
> We're actually working on a node to turn OccupancyGrid messages into<br>
> PointClouds, which are then fed into the costmap. Once we get it finished,<br>
> tested and some usage documentation done, we'll be sharing it.<br>
<br>
</div>Thanks.<br>
<br>
I don't have any immediate need for it. Mainly, I am trying to<br>
understand the larger picture of how the occupancy grid fits into the<br>
whole system. A large O-grid is hard to share over TCP connections<br>
(except infrequently). PointClouds tend to get big, too. Nodelets seem<br>
to offer higher bandwidth in certain useful cases, but not all.<br>
<br>
I am still somewhat confused about how these various messages are<br>
intended to be used in combination. When would we publish an<br>
OccupancyGrid versus GridCells or PointCloud?<br>
<font color="#888888">--<br>
</font><div><div></div><div class="h5"> joq<br>
_______________________________________________<br>
ros-users mailing list<br>
<a href="mailto:ros-users@code.ros.org">ros-users@code.ros.org</a><br>
<a href="https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users" target="_blank">https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users</a><br>
</div></div></blockquote></div><br></div>