Hi Lisa,<br>Can you try and change the timeout duration to something longer, e.g. (line 30 of the tutorial)<br><br>    //wait for the listener to get the first message<br>    listener_.waitForTransform("base_footprint", "odom_combined", <br>

                               ros::Time(0), ros::Duration(1000.0));<br><br>and try again?<br><br>Also, looks like the tutorial needs the following remapping to work with the PR2 default base controller:<br><br>bin/drive_base cmd_vel:=base_controller/command<br>

<br>John<br><br><br><div class="gmail_quote">On Wed, Sep 22, 2010 at 10:24 PM, Lisa Miller <span dir="ltr"><<a href="mailto:lizajane999@gmail.com">lizajane999@gmail.com</a>></span> wrote:<br><blockquote class="gmail_quote" style="margin: 0pt 0pt 0pt 0.8ex; border-left: 1px solid rgb(204, 204, 204); padding-left: 1ex;">

I'm a new ROS user and have been going through the tutorials. I'm having problems with the pr2_controllers "Using the base controller with odometry and transform information" tutorial.<br><br>I'm running the pr2 in Gazebo and successfully did the previous tutorial where you control the robot with the keyboard, but when I try to run the drive_base file I've copy/pasted from this tutorial it fails with this error:<br>



<br>$ bin/drive_base<br>terminate called after throwing an instance of 'tf::LookupException'<br>  what():  Frame id /base_footprint does not exist! When trying to transform between /odom_combined and /base_footprint.<br>



Aborted<br><br>I tried to debug using tf_echo and tf_monitor but I can't figure it out since tf seems to think base_footprint is there  <br><br>rosrun tf tf_echo base_footprint odom_combined<br>At time 534.960<br>- Translation: [-0.000, -0.000, 0.000]<br>



- Rotation: in Quaternion [0.000, 0.000, 0.002, 1.000]<br>            in RPY [0.000, 0.000, 0.004]<br>At time 535.705<br>- Translation: [0.000, -0.000, -0.000]<br>- Rotation: in Quaternion [-0.000, 0.000, 0.002, 1.000]<br>



            in RPY [-0.000, 0.000, 0.004]<br><br>rosrun tf tf_monitor /base_footprint /odom_combined<br>Waiting for transform chain to become available between /base_footprint and /odom_combined <br><br><br><br>RESULTS: for /base_footprint to /odom_combined<br>



Chain is: /base_footprint -> /odom_combined<br>Net delay     avg = 0.013132: max = 0.098<br><br>Frames:<br>Frame: /base_footprint published by /robot_pose_ekf Average Delay: 0.0491667 Max Delay: 0.059<br><br>All Broadcasters:<br>



Node: /robot_pose_ekf 32.6087 Hz, Average Delay: 0.0491667 Max Delay: 0.059<br>Node: /robot_state_publisher 55.2147 Hz, Average Delay: 0.0177567 Max Delay: 0.04<br><br><br>I'm running Cturtle from the Ubuntu repositories with Ubuntu 10.04 64-bit. This error happened before and after the update that came out today.<br>



<br>My file is located in the directory I made for my own packages ~/ros/stacks/drive_base_tutorials/<br><br>My ROS_PACKAGE_PATH is: <br>echo $ROS_PACKAGE_PATH<br>/home/lizajane999/ros/stacks:/opt/ros/cturtle/stacks<br><br>



Sorry if this is an obvious newbie mistake! I can't find it.<br><br><br><br clear="all">Lisa J. Miller<br><br>Graduate Research Assistant<br>Information and Computer Sciences Dept.<br>University of Hawaii at Manoa<br>



<br><a href="mailto:lisa.miller@hawaii.edu" target="_blank">lisa.miller@hawaii.edu</a><br><a href="mailto:lizajane999@gmail.com" target="_blank">lizajane999@gmail.com</a><br><br>(808) 220-9029<br>
<br>_______________________________________________<br>
ros-users mailing list<br>
<a href="mailto:ros-users@code.ros.org">ros-users@code.ros.org</a><br>
<a href="https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users" target="_blank">https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users</a><br>
<br></blockquote></div><br>