Hi Marc,<br><br>you can try and model after the single link tutorial in here:<br><br><a href="http://www.ros.org/wiki/pr2_simulator/Tutorials/Pendulums">http://www.ros.org/wiki/pr2_simulator/Tutorials/Pendulums</a><br><br>

The gazebo_ros_controller_manager plugin included in the <a href="https://code.ros.org/svn/wg-ros-pkg/stacks/pr2_simulator/tags/cturtle/pr2_examples_gazebo/single_link_defs/single_link.urdf.xacro">urdf file</a> does the job of publishing the joint states as you mentioned.<br>

<a href="https://code.ros.org/svn/wg-ros-pkg/stacks/pr2_simulator/tags/cturtle/pr2_examples_gazebo/single_link_defs/single_link_position_controller.yaml">This controller yaml file</a> specifies the controller gains.<br><a href="https://code.ros.org/svn/wg-ros-pkg/stacks/pr2_simulator/tags/cturtle/pr2_examples_gazebo/single_link_defs/single_link.transmission.xacro">This transmissions file</a> specifies the transmission at the joint.<br>

<a href="https://code.ros.org/svn/wg-ros-pkg/stacks/pr2_simulator/tags/cturtle/pr2_examples_gazebo/single_link.launch">The launch script</a> loads the controller.<br><br>Let me know if this helps.<br>John<br><br><br><br>
<div class="gmail_quote">
On Sat, Sep 25, 2010 at 7:30 PM, MightTower <span dir="ltr"><<a href="mailto:marcjoeris@uni-koblenz.de">marcjoeris@uni-koblenz.de</a>></span> wrote:<br><blockquote class="gmail_quote" style="margin: 0pt 0pt 0pt 0.8ex; border-left: 1px solid rgb(204, 204, 204); padding-left: 1ex;">

<br>
Hi John,<br>
i tried to write my own controllers for 2 joints, like you recommended in<br>
your first approach.<br>
It works when i play around with the tutorials<br>
(<a href="http://www.ros.org/wiki/pr2_mechanism/Tutorials" target="_blank">http://www.ros.org/wiki/pr2_mechanism/Tutorials</a>) and the PR2 model.<br>
I tried then to control the joints in my model, but the problem is that the<br>
joints are not published so the controller cant find them. I try to find a<br>
tutorial which tells me how to publish the joints but no luck till now. I<br>
think its not a big thing but i cant find the right way at the moment.<br>
Any suggestion or hint?<br>
Thanks a lot<br>
Marc<br>
<font color="#888888">--<br>
View this message in context: <a href="http://ros-users.122217.n3.nabble.com/Pan-Tilt-Unit-in-Simulation-tp1578788p1582094.html" target="_blank">http://ros-users.122217.n3.nabble.com/Pan-Tilt-Unit-in-Simulation-tp1578788p1582094.html</a><br>


</font><div><div></div><div class="h5">Sent from the ROS-Users mailing list archive at Nabble.com.<br>
_______________________________________________<br>
ros-users mailing list<br>
<a href="mailto:ros-users@code.ros.org">ros-users@code.ros.org</a><br>
<a href="https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users" target="_blank">https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users</a><br>
</div></div></blockquote></div><br>