Hi Marc,<br><br>There are at least two ways to model the pan-tile camera.<br><br>You can create an urdf model similar to the head on the PR2 with just one sensor and instantiate two controllers (probably joint_position_controllers) from the <a href="http://ros.org/wiki/robot_mechanism_controllers">robot_mechanism_controllers</a> class, and use the <a href="http://ros.org/wiki/pr2_controllers">pr2_controllers</a> stack to send position commands to your camera.  In that case, you can check out <a href="http://www.ros.org/wiki/pr2_simulator/Tutorials/Pendulums">the single actuated link simulation tutorial to start.</a><br>

<br>Alternatively, gazebo has a built-in ptz controller, which you can use directly and talk over the gazebo I-face, however, it should not be too much additional effort to write a custom <a href="http://ros.org/wiki/gazebo_plugins">gazebo_plugin</a>(see GazeboRosTemplate plugin) to do the same over ros topic, service or action.<br>

<br>Let me know if this helps.<br>John<br><br><br><div class="gmail_quote">On Sat, Sep 25, 2010 at 4:20 AM, MightTower <span dir="ltr"><<a href="mailto:marcjoeris@uni-koblenz.de">marcjoeris@uni-koblenz.de</a>></span> wrote:<br>

<blockquote class="gmail_quote" style="margin: 0pt 0pt 0pt 0.8ex; border-left: 1px solid rgb(204, 204, 204); padding-left: 1ex;"><br>
Hello,<br>
we need a Pan Tilt unit for a camera in our simulation using ROS and Gazebo.<br>
I read that there is no way to control/change joint position/orientation<br>
directly.<br>
What other possibilities we have to change the camera view dynamically?<br>
Is there something like a default pan tilt unit?<br>
Thanks<br>
Marc<br>
<font color="#888888">--<br>
View this message in context: <a href="http://ros-users.122217.n3.nabble.com/Pan-Tilt-Unit-in-Simulation-tp1578788p1578788.html" target="_blank">http://ros-users.122217.n3.nabble.com/Pan-Tilt-Unit-in-Simulation-tp1578788p1578788.html</a><br>


Sent from the ROS-Users mailing list archive at Nabble.com.<br>
_______________________________________________<br>
ros-users mailing list<br>
<a href="mailto:ros-users@code.ros.org">ros-users@code.ros.org</a><br>
<a href="https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users" target="_blank">https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users</a><br>
</font></blockquote></div><br>