An additional problem with USB cameras is that, in addition to them not being synchronized, USB is also a "best-effort" bus.  It's not uncommon to have droped frames, delayed frames, and other annoyances.  I've used it in the past with a static camera, and relatively slow-moving scenes with some success, but there was a lot of pain involved filtering out the bad data before we were able to do any actual computation on it.  We were able to do it because we were able to tolerate low frame rates and relatively large position errors in the detected objects.<br>
<br>cheers<br><br>-- Bill<br><br><br><div class="gmail_quote">On Mon, Sep 27, 2010 at 2:01 PM, Kurt Konolige <span dir="ltr"><<a href="mailto:konolige@willowgarage.com">konolige@willowgarage.com</a>></span> wrote:<br>
<blockquote class="gmail_quote" style="margin: 0pt 0pt 0pt 0.8ex; border-left: 1px solid rgb(204, 204, 204); padding-left: 1ex;">Christian, good stereo algorithms get left/right image matches to<br>
subpixel resolution, so any relative motion of the cameras means bad<br>
distance readings.  There are two effects:<br>
<br>
1. If the cameras aren't synchronized, they capture images at<br>
different times.  Even slowly-moving objects can cause several pixels<br>
of difference.<br>
<br>
2. Even if the cameras are synchronized, rolling shutter introduces<br>
image warping from top to bottom.  This is the same effect as with<br>
monocular cameras.<br>
<br>
Generally, moving the cameras is worse than having motion in the scene.<br>
<br>
Cheers --Kurt<br>
<div><div></div><div class="h5"><br>
On Mon, Sep 27, 2010 at 1:49 PM, RobotNV <<a href="mailto:robotnv@gmail.com">robotnv@gmail.com</a>> wrote:<br>
> Adam,<br>
> Do you know of any data on how fast the movement of camera/objects need to<br>
> be compared to the speed of rolling shutter to influence results?<br>
> Aren't those shutters pretty fast? :)<br>
><br>
> On Sep 27,  2010, at 12:45 PM, Adam Leeper <<a href="mailto:aleeper@stanford.edu">aleeper@stanford.edu</a>> wrote:<br>
><br>
> Hi Christian-<br>
> A cheap, easy stereo webcam is available from<br>
> Minoru. <a href="http://www.minoru3d.com/" target="_blank">http://www.minoru3d.com/</a><br>
> It is about $60 on Amazon. It has a 6cm baseline, which makes it useful for<br>
> stereo range sensing in the range of about 30cm to a few meters.<br>
> Using the uvc_stereo package from umd-ros-pkg, it is straightforward to get<br>
> the stereo image feed and camera info published on ROS, and then all the<br>
> calibration and processing pipeline pieces work too.<br>
> The main disadvantage of these solutions, however, is that webcameras use a<br>
> rolling shutter, which means your stereo data is only reliable when the<br>
> camera and scene are static. Any motion, especially fast motion, will cause<br>
> skew in the image, which causes unreliable variations in the computed<br>
> distance to points. I'm not sure how this would affect your efforts to<br>
> navigate... I've been using stereo webcam stuff for mostly static analysis.<br>
><br>
> --Adam<br>
><br>
><br>
><br>
> Adam Leeper<br>
> Stanford University<br>
> <a href="mailto:aleeper@stanford.edu">aleeper@stanford.edu</a><br>
> 719.358.3804<br>
><br>
><br>
> On Mon, Sep 27, 2010 at 12:16 PM, Christian Mock<br>
> <<a href="mailto:christian.mock.chrimo@googlemail.com">christian.mock.chrimo@googlemail.com</a>> wrote:<br>
>><br>
>> Hello ROS-Community,<br>
>><br>
>> I'm a total beginner using the amazing ros-environment...<br>
>> In the past, I've coded a lot of routines at simple ARM-based systems<br>
>> (Lego NXT and ARM9 Linux) using C and Lua.<br>
>><br>
>> Last weekend I've made some tests with the brandnew rosnxt package and I<br>
>> had much fun with this Lego Gimick ... it works with ROS ! :-D<br>
>><br>
>><br>
>> Now, I'd like to start with a new platform (Ubuntu & ROS) and have some<br>
>> rookie questions to the community:<br>
>><br>
>> For me it seems that ROS needs expensive rangefinders... True ???<br>
>> Or is it possible to use cheap stereo USB-CAMs for basic navigation ?<br>
>><br>
>> Any suggestions how to use ROS without SICK or any other expensive lasers<br>
>> ?<br>
>><br>
>><br>
>> Thanks in advance<br>
>><br>
>> Cheers<br>
>> Christian<br>
>><br>
>><br>
>> --<br>
>> Chrimo Private Google Mail Account<br>
>><br>
>> _______________________________________________<br>
>> ros-users mailing list<br>
>> <a href="mailto:ros-users@code.ros.org">ros-users@code.ros.org</a><br>
>> <a href="https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users" target="_blank">https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users</a><br>
>><br>
><br>
> _______________________________________________<br>
> ros-users mailing list<br>
> <a href="mailto:ros-users@code.ros.org">ros-users@code.ros.org</a><br>
> <a href="https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users" target="_blank">https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users</a><br>
><br>
> _______________________________________________<br>
> ros-users mailing list<br>
> <a href="mailto:ros-users@code.ros.org">ros-users@code.ros.org</a><br>
> <a href="https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users" target="_blank">https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users</a><br>
><br>
><br>
_______________________________________________<br>
ros-users mailing list<br>
<a href="mailto:ros-users@code.ros.org">ros-users@code.ros.org</a><br>
<a href="https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users" target="_blank">https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users</a><br>
</div></div></blockquote></div><br>