Ben, <div>The common way to use tf is to publish</div><div>link -> link -> link </div><div>and use the joint angles to compute the transform between links.  It is easier if you make the origin of each link at the joint.  </div>

<div><br></div><div>As Lorenz said, if you are using a URDF, the robot_state_publisher will subscribe to joint_states and publish the tf frames for the links in the URDF.  </div><div><br></div><div>If you want to just view the URDF you could load it into gazebo.  </div>

<div><br></div><div>Tully</div><div><br><div class="gmail_quote">On Wed, Sep 29, 2010 at 8:33 AM, David Lu!! <span dir="ltr"><<a href="mailto:davidvlu@gmail.com">davidvlu@gmail.com</a>></span> wrote:<br><blockquote class="gmail_quote" style="margin:0 0 0 .8ex;border-left:1px #ccc solid;padding-left:1ex;">

If you don't want to worry about publishing joint angles yet, and just<br>
want to visualize your model, check out easy_tf_publisher in my<br>
urdf_tools stack.<br>
<a href="http://www.ros.org/wiki/easy_state_publisher" target="_blank">http://www.ros.org/wiki/easy_state_publisher</a><br>
Or if you want to manually set the joint angles, try joint_controller<br>
and robot_state_publisher.<br>
<br>
-David!!<br>
<br>
2010/9/29 Lorenz Mösenlechner <<a href="mailto:moesenle@in.tum.de">moesenle@in.tum.de</a>>:<br>
<div><div></div><div class="h5">> Hi,<br>
><br>
> the common way is to run a robot_state_publisher which takes the joint<br>
> states on a topic and publishes the transforms. You find the corresponding<br>
> tutorial here:<br>
> <a href="http://www.ros.org/wiki/robot_state_publisher/Tutorials/Using%20the%20robot%20state%20publisher%20on%20your%20own%20robot" target="_blank">http://www.ros.org/wiki/robot_state_publisher/Tutorials/Using%20the%20robot%20state%20publisher%20on%20your%20own%20robot</a><br>


><br>
> Lorenz<br>
><br>
>> What is the typical usage when publishing transforms to match a urdf<br>
>> file?   For example, the urdf file has the standard form:<br>
>><br>
>> Link1 -> Joint1 -> Link2 -> Joint2 -> Link3<br>
>><br>
>> In my code, I tf broadcast the joint angles.  (i.e. Link1 -> Joint1 and<br>
>> Link2 -> Joint2).  But must I also broadcast the link transforms even<br>
>> though they never change?  (i.e. Joint1 -> Link2 and Joint2 -> Link3).<br>
>> Is there some way to avoid this?<br>
>><br>
>> But what I would REALLY like to do for now is just view the URDF file in<br>
>> rviz.  But despite all origins being specified in the file, rviz says it<br>
>> can't find the transforms between the objects.  Is there a simple URDF<br>
>> file viewer (in boxturtle)?<br>
>><br>
>> Thanks,<br>
>> -Ben<br>
>><br>
><br>
> --<br>
> Lorenz Mösenlechner            | <a href="mailto:moesenle@in.tum.de">moesenle@in.tum.de</a><br>
> Technische Universität München | Boltzmannstr. 3<br>
> 85748 Garching bei München     | Germany<br>
> <a href="http://ias.cs.tum.edu/" target="_blank">http://ias.cs.tum.edu/</a>         | Tel: +49 (89) 289-26910<br>
><br>
</div></div>> -----BEGIN PGP SIGNATURE-----<br>
> Version: GnuPG v1.4.9 (GNU/Linux)<br>
><br>
> iEYEARECAAYFAkyjWeAACgkQruZZyu9ksInbKwCeJuZ/FNuePMpd2pLfUpgcPW7K<br>
> AzQAn1EHFoyY+rIrLPwLRSWqVZE53Xro<br>
> =lKpk<br>
> -----END PGP SIGNATURE-----<br>
<div><div></div><div class="h5">><br>
> _______________________________________________<br>
> ros-users mailing list<br>
> <a href="mailto:ros-users@code.ros.org">ros-users@code.ros.org</a><br>
> <a href="https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users" target="_blank">https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users</a><br>
><br>
><br>
_______________________________________________<br>
ros-users mailing list<br>
<a href="mailto:ros-users@code.ros.org">ros-users@code.ros.org</a><br>
<a href="https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users" target="_blank">https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users</a><br>
</div></div></blockquote></div><br><br clear="all"><br>-- <br>Tully Foote<br>Systems Engineer<br>Willow Garage, Inc.<br><a href="mailto:tfoote@willowgarage.com">tfoote@willowgarage.com</a><br>(650) 475-2827<br>
</div>