Hi David,<br>Thank you for creating these tools!  I am sure they will come in handy in lots of situations.<br><br>Might I suggest renaming joint_controller to joint_state_publisher or fake_joint_state_publisher?  Also, is easy_state_publisher is a special case of joint_controller?<br>

John<br><br><div class="gmail_quote">On Tue, Sep 28, 2010 at 9:46 AM, David Lu!! <span dir="ltr"><<a href="mailto:davidlu@wustl.edu" target="_blank">davidlu@wustl.edu</a>></span> wrote:<br>
<blockquote class="gmail_quote" style="margin: 0pt 0pt 0pt 0.8ex; border-left: 1px solid rgb(204, 204, 204); padding-left: 1ex;">Hey all,<br>
I wanted to announce a new package that resulted from my work this<br>
past summer. It's a handful of tools I've found useful for building<br>
urdf models. It's a stack with the clever name, "urdf_tools".<br>
<a href="http://www.ros.org/wiki/urdf_tools" target="_blank">http://www.ros.org/wiki/urdf_tools</a><br>
<a href="https://wu-ros-pkg.svn.sourceforge.net/svnroot/wu-ros-pkg/stacks/urdf_tools/trunk/" target="_blank">https://wu-ros-pkg.svn.sourceforge.net/svnroot/wu-ros-pkg/stacks/urdf_tools/trunk/</a><br>
<br>
There are four packages inside.<br>
 * easy_state_publisher - Similar to robot_state_publisher, but<br>
doesn't require any input. Just outputs zeroed joint states or<br>
transforms for any given urdf model.<br>
 * joint_controller - Publishes joint states using a GUI interface<br>
 * arm_kinematics - My attempt at a generic kinematics package not<br>
coupled to the PR2 hardware<br>
 * simmechanics_to_urdf - The biggest package of all of them, used for<br>
converting CAD-like models to URDF.<br>
<br>
More information is on the respective wiki pages. Questions feedback<br>
and bug reports are most welcome.<br>
<font color="#888888">-David Lu!!<br>
_______________________________________________<br>
ros-users mailing list<br>
<a href="mailto:ros-users@code.ros.org" target="_blank">ros-users@code.ros.org</a><br>
<a href="https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users" target="_blank">https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users</a><br>
</font></blockquote></div><br>