Hi Ricarda,<br>Very interesting problem indeed.  What you're seeing is a typical numerical instability of the current constraint solver.  The redundant contacts of the cylinder/box with the ground has made the system stiff enough that your solution gitters/fails to converge.  This is something I am actively looking into stabilizing at the moment.  There are a few ways to fix this problem for now:<br>

<ul><li>switch to single contact (e.g. use spheres, trimeshes, etc) or shorten the moment arm between the two contacts on the same cylinder with the ground, i.e. even if you just shorten your cylinder so the length is say 0.05m instead of 0.145m, your simulation will be stable..<br>

</li><li>reduce mass ratio between the base and the wheels.  As you know, heavy objects sitting on top of light objects produces an ill conditioned system for ode formulation.  If you increase the wheel inertia, things will also stabilize.</li>

<li>lower <stepTime>, increase <quickStepIters> or decrease <quickStepW>.  You'll end up with slower simulation but nevertheless a stable one.</li></ul>These are the typical "tricks" to making rigid body simulations stable.  You'll find yourself trading off between performance, model fidelity and simulation accuracy whenever you are trying to model systems by discretizing some or all of its state variables.<br>

John<br><br><br><br><div class="gmail_quote">On Fri, Oct 1, 2010 at 8:14 AM, Ricarda Steffens <span dir="ltr"><<a href="mailto:steffens@informatik.uni-bonn.de">steffens@informatik.uni-bonn.de</a>></span> wrote:<br>
<blockquote class="gmail_quote" style="margin: 0pt 0pt 0pt 0.8ex; border-left: 1px solid rgb(204, 204, 204); padding-left: 1ex;">
Hi,<br>
<br>
thanks for your answer, John.<br>
Unfortunately, the robot is not actuated, yet. I am still having problems<br>
to even spawn the model without explosions or dancing.<br>
Maybe I am just misunderstanding some attributes.<br>
<br>
I am breaking down the model into pieces nearly all of the time I spend<br>
with it. It seems that there is a problem with the wheels/base.<br>
Moreover, the arms produce some tremor, too.<br>
<br>
I checked all of the masses, moi's and possible collisions by means of the<br>
bounding boxes.<br>
I only use fixed joints in order to avoid problems with joint limits etc.<br>
<br>
The source code for the base is attached.<br>
I already tried to use boxes instead of cylinders but it did not help.<br>
Furthermore, I did some trial-and-error value changes.<br>
<br>
Thanks,<br>
<font color="#888888">Ricarda</font><br>_______________________________________________<br>
ros-users mailing list<br>
<a href="mailto:ros-users@code.ros.org">ros-users@code.ros.org</a><br>
<a href="https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users" target="_blank">https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users</a><br>
<br></blockquote></div><br>