<div>John</div><div><br></div>Right. I will try to come up with a simple world that will hopefully illustrate the problem we are having.<div><br></div><div>Thanks,</div><div>Anton<br><br><div class="gmail_quote">On Tue, Oct 5, 2010 at 12:09 AM, John Hsu <span dir="ltr"><<a href="mailto:johnhsu@willowgarage.com">johnhsu@willowgarage.com</a>></span> wrote:<br>
<blockquote class="gmail_quote" style="margin:0 0 0 .8ex;border-left:1px #ccc solid;padding-left:1ex;">Hi Anton,<br>Can you give a more specific scenario/example?  I.e. what you expect to see and what the service call actually returns.<br>
thanks,<br><font color="#888888">John</font><div><div></div><div class="h5"><br><br><br><div class="gmail_quote">On Mon, Oct 4, 2010 at 11:51 PM, Antons Rebguns <span dir="ltr"><<a href="mailto:anton@email.arizona.edu" target="_blank">anton@email.arizona.edu</a>></span> wrote:<br>


<blockquote class="gmail_quote" style="margin:0pt 0pt 0pt 0.8ex;border-left:1px solid rgb(204, 204, 204);padding-left:1ex">John,<div><br></div><div>Yes, we did set the relative_entity_name to "robot_description::base_footprint" for our robot coordinate frame. It works as expected if you set that to "world", e.g. the object's pose is returned in the world frame, but it return some unexpected numbers if we set it to robot's footprint frame.</div>



<div><br></div><div>Anton<div><div></div><div><br><br><div class="gmail_quote">On Mon, Oct 4, 2010 at 11:40 PM, John Hsu <span dir="ltr"><<a href="mailto:johnhsu@willowgarage.com" target="_blank">johnhsu@willowgarage.com</a>></span> wrote:<br>


<blockquote class="gmail_quote" style="margin:0pt 0pt 0pt 0.8ex;border-left:1px solid rgb(204, 204, 204);padding-left:1ex">
Hi Anton,<br><br>Did you set relative_entity_name to "ModelName::BodyName" of the reference entity?  Without specifying relative_entity_name the pose returned will be in the gazebo world frame.<br><br>John<br><br>





<div class="gmail_quote"><div><div></div><div>On Mon, Oct 4, 2010 at 11:25 PM, Antons Rebguns <span dir="ltr"><<a href="mailto:anton@email.arizona.edu" target="_blank">anton@email.arizona.edu</a>></span> wrote:<br>



</div></div><blockquote class="gmail_quote" style="margin:0pt 0pt 0pt 0.8ex;border-left:1px solid rgb(204, 204, 204);padding-left:1ex"><div><div></div><div>

Hello folks,<div><br></div><div>We hit what looks like a bug in implementation of get_model_state service in Gazebo. The scenario that we are working with is the following: imagine an object and a robot that is always oriented towards this objects and is certain distance away from it. We expect the object's position in robot's coordinate frame to be, let's say, 40cm away on x axis and 0 cm on y axis. Now if we rotate both the robot and the object by 180 degrees, we would expect that relative position would stay the same since robot is still looking straight at an object and it didn't move anywhere in relation to the object, but gazebo gives us -40cm on x axis and 0 on y axis. These numbers get weirder with different yaw angles of the robot with respect to the world coordinate frame. So it looks like the absolute location in the world still matters when getting the relative pose of one objects in some other coordinate frame (except 'world'). Is there something obvious that I am missing here?</div>






<div><br></div><div>Thanks,</div><div>Anton</div>
<br></div></div>_______________________________________________<br>
ros-users mailing list<br>
<a href="mailto:ros-users@code.ros.org" target="_blank">ros-users@code.ros.org</a><br>
<a href="https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users" target="_blank">https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users</a><br>
<br></blockquote></div><br>
<br>_______________________________________________<br>
ros-users mailing list<br>
<a href="mailto:ros-users@code.ros.org" target="_blank">ros-users@code.ros.org</a><br>
<a href="https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users" target="_blank">https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users</a><br>
<br></blockquote></div><br></div></div></div>
<br>_______________________________________________<br>
ros-users mailing list<br>
<a href="mailto:ros-users@code.ros.org" target="_blank">ros-users@code.ros.org</a><br>
<a href="https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users" target="_blank">https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users</a><br>
<br></blockquote></div><br>
</div></div><br>_______________________________________________<br>
ros-users mailing list<br>
<a href="mailto:ros-users@code.ros.org">ros-users@code.ros.org</a><br>
<a href="https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users" target="_blank">https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users</a><br>
<br></blockquote></div><br></div>