<p>As long as you have a source of odometry, the navigation stack should work fine with the URG-04.  One thing to watch out for is that in large open spaces, amcl will lose confidence because the shorter-range laser won't provide much data for matching against the map.</p>

<p>    brian.</p>
<div class="gmail_quote">On Oct 5, 2010 11:33 PM, "Prasad Dixit" <<a href="mailto:abhimohpra@gmail.com">abhimohpra@gmail.com</a>> wrote:<br type="attribution">> <br>> Hello experts,<br>>  This question is an extension of my thread raised sometime back.<br>
> 1. <br>> Please let me know what your experience says...<br>> I am working on indoor robot application, in which i am using only one<br>> Hokuyo URG-04LX-UG01 sensor.  I would like to know that, Is it efficient to<br>
> use only one sensor? can i achieve Localization, Planning and Navigation<br>> cycle using only single sensor? How effective would be ROS algorithms in<br>> such case? Do i need any additional supportive sensors like IMU or some<br>
> external Trans-receivers or Vision sensors?<br>> <br>> Though I am using Sonar sensors but they are not involved anywhere in<br>> Navigation process. They are just kept as precautionary measures in case<br>> obstacle is on some height which is above laser scans.<br>
> <br>> 2. Is it possible to change the range of the Laser scanner dynamically? Is<br>> there any parameter for it to set that in ROS?<br>> For e.g: Suppose my Robot is running in a museum. The robot is mounted with<br>
> the touch screen on the top (like texai monitor) . A viewer can access the<br>> screen to get the information. Now my laser will have specific range for<br>> usual navigation but if user comes in its front the laser then that time it<br>
> should reduce its range so as not to treat user as an obstacle.<br>> OR i can have camera to capture face and direct laser to reduce its range.<br>> <br>> - Prasad<br>> <br>> -- <br>> View this message in context: <a href="http://ros-users.122217.n3.nabble.com/Single-Laser-dependency-tp1640828p1640828.html">http://ros-users.122217.n3.nabble.com/Single-Laser-dependency-tp1640828p1640828.html</a><br>
> Sent from the ROS-Users mailing list archive at Nabble.com.<br>> _______________________________________________<br>> ros-users mailing list<br>> <a href="mailto:ros-users@code.ros.org">ros-users@code.ros.org</a><br>
> <a href="https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users">https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users</a><br></div>