<p>At the mechanism transmission level, you have direct control over the individual joint torques based on joint positions and velocities, will that satisfy your modeling needs?<br></p><p>John<br></p><p><br></p><p><br></p>


<p></p><blockquote type="cite">On Oct 12, 2010 7:45 AM, "Andrew Mor" <<a href="mailto:abm760@gmail.com" target="_blank">abm760@gmail.com</a>> wrote:<br><br>I'm looking to simulate  two joints in a finger actuated by a single motor, where the outer link rotates at a different rate than the inner link.  It looks like a custom transmission is the best method for doing this.  Is this correct, and if so, are there any non-obvious tricks for coding up a custom transmission?  I've looked through the 3 transmissions in pr2_mechanism_model.<br>




<br>Thanks<br><font color="#888888"><br>Andrew Mor<br>
</font><br>_______________________________________________<br>
ros-users mailing list<br>
<a href="mailto:ros-users@code.ros.org" target="_blank">ros-users@code.ros.org</a><br>
<a href="https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users" target="_blank">https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users</a><br>
<br></blockquote><p></p>