Hi Stu,<br><br>Could you explain the calling order for the four different propagate* functions when running with gazebo?  What calls which functions when?  <br><br>Thanks<br><br>Andrew<br><br><div class="gmail_quote">On Tue, Oct 12, 2010 at 1:57 PM, Stuart Glaser <span dir="ltr"><<a href="mailto:sglaser@willowgarage.com">sglaser@willowgarage.com</a>></span> wrote:<br>

<blockquote class="gmail_quote" style="margin: 0pt 0pt 0pt 0.8ex; border-left: 1px solid rgb(204, 204, 204); padding-left: 1ex;">Hi Andrew,<br>
<br>
Yes, a custom transmission sounds like exactly what you need.  There<br>
shouldn't be any non-obvious tricks; just work off the simple<br>
transmission and the wrist transmission and you should be fine.<br>
<br>
-Stu<br>
<div><div></div><div class="h5"><br>
On Tue, Oct 12, 2010 at 7:45 AM, Andrew Mor <<a href="mailto:abm760@gmail.com">abm760@gmail.com</a>> wrote:<br>
> I'm looking to simulate two joints in a finger actuated by a single motor,<br>
> where the outer link rotates at a different rate than the inner link.  It<br>
> looks like a custom transmission is the best method for doing this.  Is this<br>
> correct, and if so, are there any non-obvious tricks for coding up a custom<br>
> transmission?  I've looked through the 3 transmissions in<br>
> pr2_mechanism_model.<br>
><br>
> Thanks<br>
><br>
> Andrew Mor<br>
><br>
</div></div><div class="im">> _______________________________________________<br>
> ros-users mailing list<br>
> <a href="mailto:ros-users@code.ros.org">ros-users@code.ros.org</a><br>
> <a href="https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users" target="_blank">https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users</a><br>
><br>
><br>
<br>
<br>
<br>
</div><font color="#888888">--<br>
Stuart Glaser<br>
sglaser -at- willowgarage -dot- com<br>
<a href="http://www.willowgarage.com" target="_blank">www.willowgarage.com</a><br>
</font><div><div></div><div class="h5">_______________________________________________<br>
ros-users mailing list<br>
<a href="mailto:ros-users@code.ros.org">ros-users@code.ros.org</a><br>
<a href="https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users" target="_blank">https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users</a><br>
</div></div></blockquote></div><br>