Thanks for your kind reply, John.<div><br></div><div>Let me try to explain simply how joint/actuators are coupled in my robot.</div><div><br></div><div>There 6 groups of coupled joints per a hand and all groups of 2 joints are driven by 2 motors and transform matrix(2x2 or 3x2) from joint angle/velocity/torque to motor angle/velocity/torque can be expressed in terms of some ratios and vice versa.</div>

<div><br></div><div>How can I express this relationship in URDF? Should I implement some supporting classes specific to my robot similar to PR2's SimpleTransmission, WriteTransmission, and PR2GripperTransmission? It may be helpful to understand how  the PR2-specific transmission element is designed?</div>
<div><br></div><div>- Yoonsoo</div>
<div><br><div class="gmail_quote">2010/10/14 John Hsu <span dir="ltr"><<a href="mailto:johnhsu@willowgarage.com" target="_blank">johnhsu@willowgarage.com</a>></span><br><blockquote class="gmail_quote" style="margin:0 0 0 .8ex;border-left:1px #ccc solid;padding-left:1ex">


Hi Yoonsoo,<br>URDF does not support coupled joints.  Custom transmissions should most likely be able to do what you have described.   <a href="http://www.ros.org/wiki/pr2_mechanism_model" target="_blank">pr2_mechanism_model</a> has some examples and documentation on how transmissions are used in PR2.<br>




How are the joint/actuators coupled in your robot?<br>Thanks,<br>John<br><br><div class="gmail_quote"><div><div></div><div>On Tue, Oct 12, 2010 at 11:02 PM, Kim, Yoonsoo <span dir="ltr"><<a href="mailto:yesarang.kim@gmail.com" target="_blank">yesarang.kim@gmail.com</a>></span> wrote:<br>





</div></div><blockquote class="gmail_quote" style="margin:0pt 0pt 0pt 0.8ex;border-left:1px solid rgb(204, 204, 204);padding-left:1ex"><div><div></div><div>Hi,<div><br></div><div>My robot is composed of various coupled joints for dexterous hands, in which M joints are driven by N motors.</div>





<div><br></div><div>I tried to find out how to express coupled joints in URDF but couldn't according to URDF XML reference.</div>
<div>What I only found was PR2-specific <transmission> element. Can this <transmission> element express coupled joints and relationship between joints and actuators?</div><div><br></div><div>If the element can't express coupled joints, any suggestion to do that will be appreciated.</div>






<div><br></div><div>TIA</div><div><br></div><font color="#888888"><div>- Yoonsoo</div><div><br></div>
</font><br></div></div>_______________________________________________<br>
ros-users mailing list<br>
<a href="mailto:ros-users@code.ros.org" target="_blank">ros-users@code.ros.org</a><br>
<a href="https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users" target="_blank">https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users</a><br>
<br></blockquote></div><br>
<br>_______________________________________________<br>
ros-users mailing list<br>
<a href="mailto:ros-users@code.ros.org" target="_blank">ros-users@code.ros.org</a><br>
<a href="https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users" target="_blank">https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users</a><br>
<br></blockquote></div><br></div>