To visualize your urdf in rviz, take a look at <a href="http://www.ros.org/wiki/rviz/DisplayTypes/RobotModel" target="_blank">robot model</a>.  You can publish corresponding frame transforms using tools such as the <a href="http://ros.org/wiki/joint_state_publisher" target="_blank">joint_state_publisher.</a><br>

<br>To push the urdf to the parameter server, see for <a href="https://code.ros.org/svn/wg-ros-pkg/stacks/pr2_common/tags/cturtle/pr2_description/robots/upload_pr2.launch">example</a>.<br><br>hope this helps.<br>John<br>
<br>
<br><div class="gmail_quote">On Thu, Oct 14, 2010 at 6:43 PM, Patrick Doyle <span dir="ltr"><<a href="mailto:wpdster@gmail.com" target="_blank">wpdster@gmail.com</a>></span> wrote:<br><blockquote class="gmail_quote" style="margin: 0pt 0pt 0pt 0.8ex; border-left: 1px solid rgb(204, 204, 204); padding-left: 1ex;">


<div>On Thu, Oct 14, 2010 at 4:27 PM, John Hsu <<a href="mailto:johnhsu@willowgarage.com" target="_blank">johnhsu@willowgarage.com</a>> wrote:<br>
> <color> element is used by rviz only.   gazebo ignores the <color> tag.  For<br>
> pretty colors in simulation  you have to use Gazebo materials.<br>
<br>
</div>How does rviz use color?  When I've spawned objects in simulation,<br>
they don't show up in the main rviz window, although I can see them in<br>
a camera window.  Is there some way to make spawned objects (or even<br>
world objects) show up in the main rviz window?  It is possible that<br>
I'm not seeing them due to an artifact of my setup -- I run most often<br>
in a VMWare box on my MacBook, and I have noticed a few peculiarities<br>
in this setup, but it kinda works most of the time.<br>
<div><div></div><div><br>
--wpd<br>
_______________________________________________<br>
ros-users mailing list<br>
<a href="mailto:ros-users@code.ros.org" target="_blank">ros-users@code.ros.org</a><br>
<a href="https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users" target="_blank">https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users</a><br>
</div></div></blockquote></div><br>