Jack,<div><br></div><div>I say degrees here because the hardware command to the robot works this way. You must specify to the robot it's maximum tilt angle, in degrees, with a hardware configuration command (which will be available as a param or service call, soon).</div>

<div><br></div><div>The -1 to 1 value of the linear.x or linear.y then acts as a scaling factor, that is, it specifies the percent of the maximum tilt that should be applied to the hardware, thus affecting the speed. </div>

<div><br></div><div>I thought it was important to make known what the commands were actually telling the hardware to do, since this will vary on a per-configuration basis. Maybe a better way to say it is <b>percentage of maximum tilt angle</b>, which could then be interpreted in radians or degrees, knowing the configuration of the robot (which is set and reported in degrees at the hardware level).</div>

<div><br></div><div>Data published by the driver (when it gets there) will conform to all standards and be specified in radians.</div><div><br></div><div>Thanks for the insight,</div><div>Nate Roney<br><br><div class="gmail_quote">

On Sat, Oct 16, 2010 at 09:30, Jack O'Quin <span dir="ltr"><<a href="mailto:jack.oquin@gmail.com">jack.oquin@gmail.com</a>></span> wrote:<br><blockquote class="gmail_quote" style="margin:0 0 0 .8ex;border-left:1px #ccc solid;padding-left:1ex;">

Nate,<br>
<br>
This looks like a cool device, definitely interesting for robotics<br>
work. Thanks for making a ROS package.<br>
<div class="im"><br>
On Sat, Oct 16, 2010 at 9:02 AM, Nate Roney <<a href="mailto:nateroney@gmail.com">nateroney@gmail.com</a>> wrote:<br>
><br>
> The units are degrees for the forward/backward and left/right tilt. These<br>
> control the percentage of the maximum tilt (which is currently 30 degrees).<br>
> Obviously, the more tilt, the faster it goes. I've found that anything more<br>
> than 25 degrees actually drives the drone to the ground, so I'm thinking of<br>
> adding a limit, and/or adding a rosparam allowing the change of the max<br>
> angle.<br>
<br>
</div>Note that REP 103 also specifies angles in radians:<br>
<br>
  <a href="http://www.ros.org/reps/rep-0103.html#units" target="_blank">http://www.ros.org/reps/rep-0103.html#units</a><br>
<br>
As noted, there can be exceptions, domains where the default<br>
conventions are not appropriate. We should not be pedantic about it. A<br>
recent example came up with the GPS message discussion. Latitude and<br>
longitude should be expressed in degrees, not in radians.<br>
<br>
I made some similar mistakes in a couple of our autonomous vehicle<br>
messages [[<a href="http://www.ros.org/wiki/art_msgs]" target="_blank">http://www.ros.org/wiki/art_msgs]</a>]. I now wish I'd gotten<br>
them right to begin with. The standards were not so clearly spelled<br>
out back then. In my experience, it is a lot of extra work to change<br>
messages later (more due to bag migration than to fixing all the<br>
references).<br>
<br>
Regards,<br>
<font color="#888888">--<br>
</font><div><div></div><div class="h5"> joq<br>
_______________________________________________<br>
ros-users mailing list<br>
<a href="mailto:ros-users@code.ros.org">ros-users@code.ros.org</a><br>
<a href="https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users" target="_blank">https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users</a><br>
</div></div></blockquote></div><br></div>