Hi Lisa,<br><br>you can throttle physics by adding an <upateRate> tag to the physics block.  For example, see <a href="https://code.ros.org/svn/ros-pkg/stacks/simulator_gazebo/tags/cturtle/gazebo_worlds/worlds/empty_throttled.world">this file</a><br>

<br>  <physics:ode><br>    ...<br>
    <updateRate>200</updateRate><br>  </physics:ode><br><br>if time step size is 1ms, throttling at 200 steps/second effectively throttles simulation down to .2X real-time.<br><br>you can further reduce cpu load by disabling the simulator gui by providing the '-g' flag when starting gazebo.  For example, see attached launch script.<br>

<br>John<br><br><div class="gmail_quote">On Tue, Oct 19, 2010 at 8:02 PM, Lisa Miller <span dir="ltr"><<a href="mailto:lizajane999@gmail.com">lizajane999@gmail.com</a>></span> wrote:<br><blockquote class="gmail_quote" style="margin: 0pt 0pt 0pt 0.8ex; border-left: 1px solid rgb(204, 204, 204); padding-left: 1ex;">

I'm working on some evolutionary robotics algorithms with Gazebo. My proof-of-concept code is not at all optimized and runs rather slowly. I'd like to slow down the sim time speed in Gazebo so that my robot doesn't run around brainless while the code is crunching. I can't seem to figure out exactly how to do this.<br>



<br>Suggestions would be appreciated!<br><br>Thanks,<br clear="all">Lisa J. Miller<br><br>Graduate Research Assistant<br>Information and Computer Sciences Dept.<br>University of Hawaii at Manoa<br><font color="#888888"><br>

<a href="mailto:lisa.miller@hawaii.edu" target="_blank">lisa.miller@hawaii.edu</a><br>

<a href="mailto:lizajane999@gmail.com" target="_blank">lizajane999@gmail.com</a><br><br>
</font><br>_______________________________________________<br>
ros-users mailing list<br>
<a href="mailto:ros-users@code.ros.org">ros-users@code.ros.org</a><br>
<a href="https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users" target="_blank">https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users</a><br>
<br></blockquote></div><br>