ticketed here<br><a href="https://code.ros.org/trac/ros-pkg/ticket/4512">https://code.ros.org/trac/ros-pkg/ticket/4512</a><br>thanks,<br>John<br><br><div class="gmail_quote">On Mon, Oct 18, 2010 at 9:18 AM, Jenny <span dir="ltr"><<a href="mailto:honorh@gmail.com">honorh@gmail.com</a>></span> wrote:<br>

<blockquote class="gmail_quote" style="margin: 0pt 0pt 0pt 0.8ex; border-left: 1px solid rgb(204, 204, 204); padding-left: 1ex;">Thanks, Kaijen!<br>
<font color="#888888"><br>
-Jenny<br>
</font><div><div></div><div class="h5"><br>
On Mon, Oct 18, 2010 at 1:38 AM, Kaijen Hsiao <<a href="mailto:kaijenhsiao@gmail.com">kaijenhsiao@gmail.com</a>> wrote:<br>
> Hi Jenny,<br>
> Alas, it is not currently possible to use those libraries in<br>
> simulation.  With the sim contact translator, you can get<br>
> /pressure/r_gripper_motor messages, and so it's plausible that the<br>
> force control/slip detection could be made to work.  Although ODE's<br>
> contact forces are usually not very realistic, so probably a great<br>
> deal of playing with the simulation's CFM/ERP parameters and timestep<br>
> would be required, not to mention simulation-specific parameter tuning<br>
> of the controllers themselves.  In any event, we don't currently have<br>
> the accelerometer modeled in simulation.  If you file a ticket,<br>
> accelerometer messages might magically appear one day in the<br>
> not-too-far future.<br>
><br>
> In the meantime, might I suggest using the actual robot?  Its sensor<br>
> readings are much more realistic.  :)<br>
><br>
> -Kaijen<br>
><br>
><br>
> On Sun, Oct 17, 2010 at 9:54 PM, Jenny Barry <<a href="mailto:jlbarry@mit.edu">jlbarry@mit.edu</a>> wrote:<br>
>> Hi,<br>
>><br>
>> Is it possible to use the pr2_gripper_sensor_* libraries in the gazebo<br>
>> simulator?  Trying<br>
>><br>
>> roslaunch pr2_gazebo pr2_empty_world.launch<br>
>> roslaunch pr2_gripper_sensor_action pr2_gripper_sensor_actions.launch<br>
>><br>
>> gives an ssh error for the second launch.  Changing the<br>
>> pr2_gripper_sensor_actions.launch launch file to use the ROBOT<br>
>> environment variable rather than default to pr2 lets it launch, but it<br>
>> quits with the error<br>
>><br>
>> PR2GripperSenosrController could not find sensor named 'r_gripper_motor'<br>
>><br>
>> Checking the rostopic list, no /pressure or /accelerometer topics are<br>
>> listed.  (/pressure topics can be created using the fingertip_pressure<br>
>> package, but that does not appear to create /accelerometer topics)<br>
>><br>
>> Thank you,<br>
>> Jenny<br>
>> _______________________________________________<br>
>> ros-users mailing list<br>
>> <a href="mailto:ros-users@code.ros.org">ros-users@code.ros.org</a><br>
>> <a href="https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users" target="_blank">https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users</a><br>
>><br>
> _______________________________________________<br>
> ros-users mailing list<br>
> <a href="mailto:ros-users@code.ros.org">ros-users@code.ros.org</a><br>
> <a href="https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users" target="_blank">https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users</a><br>
><br>
_______________________________________________<br>
ros-users mailing list<br>
<a href="mailto:ros-users@code.ros.org">ros-users@code.ros.org</a><br>
<a href="https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users" target="_blank">https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users</a><br>
</div></div></blockquote></div><br>