Andreas, <br>To load your controllers you need a controler manager to load them into.  This is usually ether the realtime loop on the robot or a plugin in gazebo.  <br><br>Tully<br><br><div class="gmail_quote">On Thu, Oct 21, 2010 at 9:15 AM, Andreas Vogt <span dir="ltr"><<a href="mailto:andreas.vogt@dfki.de">andreas.vogt@dfki.de</a>></span> wrote:<br>

<blockquote class="gmail_quote" style="margin: 0pt 0pt 0pt 0.8ex; border-left: 1px solid rgb(204, 204, 204); padding-left: 1ex;">Hi,<br>
<br>
now another problem came up. How can I use my real-time controller<br>
(<a href="http://www.ros.org/wiki/pr2_mechanism/Tutorials/Running%20a%20realtime%20joint%20controller" target="_blank">http://www.ros.org/wiki/pr2_mechanism/Tutorials/Running%20a%20realtime%20joint%20controller</a>)<br>
without gazebo?<br>
If I load my controller with:<br>
<rosparam file="$(find rover)/rover.yaml" command="load" /><br>
<node pkg="pr2_controller_manager" type="spawner" args="rover_ns"<br>
name="rover_spawner" /><br>
nothing happens.<br>
<br>
Any ideas?<br>
<font color="#888888">Andreas<br>
</font><div><div></div><div class="h5"><br>
<br>
On 21.10.2010 17:43, Andreas Vogt wrote:<br>
> Ok solved<br>
><br>
> <launch><br>
> <param name="robot_description" textfile="$(find robot_sim)/model.xml"/><br>
> <node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher"<br>
> type="state_publisher" /><br>
> <node name="joint_state_publisher" pkg="joint_state_publisher"<br>
> type="joint_state_publisher" /><br>
> </launch><br>
><br>
><br>
><br>
> Thanks<br>
><br>
> Andreas<br>
><br>
> On 21.10.2010 17:34, Andreas Vogt wrote:<br>
><br>
>> I do this:<br>
>><br>
>> <launch><br>
>> <param name="robot_description" textfile="$(find robot_sim)/model.xml"/><br>
>> <node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher"<br>
>> type="state_publisher" /><br>
>><br>
>> </launch><br>
>><br>
>> The model.xml is perfect I checked it with urdf_check and also its<br>
>> perfect in gazebo but I can't find any tf transformation after I started<br>
>> the launch file.<br>
>><br>
>><br>
>> Andreas<br>
>><br>
>> On 21.10.2010 17:23, David Lu!! wrote:<br>
>><br>
>><br>
>>> Yes, just make sure you have a transform tree for all of the links in<br>
>>> your model. This is easily accomplished using robot_state_publisher,<br>
>>> and if you just want to visualize it, joint_state_publisher.<br>
>>><br>
>>> -DL!!<br>
>>><br>
>>> 2010/10/21 Andreas Vogt<<a href="mailto:andreas.vogt@dfki.de">andreas.vogt@dfki.de</a>>:<br>
>>><br>
>>><br>
>>><br>
>>>> Hi,<br>
>>>><br>
>>>> is it possible to spawn my robot urdf model without starting gazebo? I<br>
>>>> just want see the model in rviz.<br>
>>>><br>
>>>> Thanks<br>
>>>><br>
>>>> --<br>
>>>> Andreas Vogt<br>
>>>> Logistics and Production Robotics<br>
>>>><br>
>>>> Standort Bremen:<br>
>>>> DFKI GmbH<br>
>>>> Robotics Innovation Center<br>
>>>> Robert-Hooke-Straße 5<br>
>>>> 28359 Bremen, Germany<br>
>>>><br>
>>>> Phone: +49 (0)421 178 45-6617<br>
>>>> Fax:   +49 (0)421 178 45-4150<br>
>>>> E-Mail: <a href="mailto:andreas.vogt@dfki.de">andreas.vogt@dfki.de</a><br>
>>>><br>
>>>> Weitere Informationen: <a href="http://www.dfki.de/robotik" target="_blank">http://www.dfki.de/robotik</a><br>
>>>> -----------------------------------------------------------------------<br>
>>>> Deutsches Forschungszentrum fuer Kuenstliche Intelligenz GmbH<br>
>>>> Firmensitz: Trippstadter Straße 122, D-67663 Kaiserslautern<br>
>>>> Geschaeftsfuehrung: Prof. Dr. Dr. h.c. mult. Wolfgang Wahlster<br>
>>>> (Vorsitzender) Dr. Walter Olthoff<br>
>>>> Vorsitzender des Aufsichtsrats: Prof. Dr. h.c. Hans A. Aukes<br>
>>>> Amtsgericht Kaiserslautern, HRB 2313<br>
>>>> Sitz der Gesellschaft: Kaiserslautern (HRB 2313)<br>
>>>> USt-Id.Nr.:    DE 148646973<br>
>>>> Steuernummer:  19/673/0060/3<br>
>>>><br>
>>>><br>
>>>> _______________________________________________<br>
>>>> ros-users mailing list<br>
>>>> <a href="mailto:ros-users@code.ros.org">ros-users@code.ros.org</a><br>
>>>> <a href="https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users" target="_blank">https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users</a><br>
>>>><br>
>>>><br>
>>>><br>
>>>><br>
>>> _______________________________________________<br>
>>> ros-users mailing list<br>
>>> <a href="mailto:ros-users@code.ros.org">ros-users@code.ros.org</a><br>
>>> <a href="https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users" target="_blank">https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users</a><br>
>>><br>
>>><br>
>>><br>
>><br>
>><br>
><br>
><br>
<br>
<br>
--<br>
Andreas Vogt<br>
Logistics and Production Robotics<br>
<br>
Standort Bremen:<br>
DFKI GmbH<br>
Robotics Innovation Center<br>
Robert-Hooke-Straße 5<br>
28359 Bremen, Germany<br>
<br>
Phone: +49 (0)421 178 45-6617<br>
Fax:   +49 (0)421 178 45-4150<br>
E-Mail: <a href="mailto:andreas.vogt@dfki.de">andreas.vogt@dfki.de</a><br>
<br>
Weitere Informationen: <a href="http://www.dfki.de/robotik" target="_blank">http://www.dfki.de/robotik</a><br>
-----------------------------------------------------------------------<br>
Deutsches Forschungszentrum fuer Kuenstliche Intelligenz GmbH<br>
Firmensitz: Trippstadter Straße 122, D-67663 Kaiserslautern<br>
Geschaeftsfuehrung: Prof. Dr. Dr. h.c. mult. Wolfgang Wahlster<br>
(Vorsitzender) Dr. Walter Olthoff<br>
Vorsitzender des Aufsichtsrats: Prof. Dr. h.c. Hans A. Aukes<br>
Amtsgericht Kaiserslautern, HRB 2313<br>
Sitz der Gesellschaft: Kaiserslautern (HRB 2313)<br>
USt-Id.Nr.:    DE 148646973<br>
Steuernummer:  19/673/0060/3<br>
<br>
<br>
_______________________________________________<br>
ros-users mailing list<br>
<a href="mailto:ros-users@code.ros.org">ros-users@code.ros.org</a><br>
<a href="https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users" target="_blank">https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users</a><br>
</div></div></blockquote></div><br><br clear="all"><br>-- <br>Tully Foote<br>Systems Engineer<br>Willow Garage, Inc.<br><a href="mailto:tfoote@willowgarage.com">tfoote@willowgarage.com</a><br>(650) 475-2827<br>