Hi Andreas-<div><br></div><div>You can put the urdf on the parameter server by putting the path to your urdf file in the launch script below. (the launch files in pr2_description and/or pr2_bringup are helpful here).</div>
<div><span class="Apple-style-span" style="font-family: monospace; font-size: medium; white-space: pre-wrap; "><launch></span></div><div><span class="Apple-style-span" style="font-family: 'Times New Roman'; font-size: medium; "><pre style="word-wrap: break-word; white-space: pre-wrap; ">
    <!-- send pr2 urdf to param server -->
    <param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro.py '$(find pr2_description)/robots/pr2.urdf.xacro'" />
</launch></pre><pre style="word-wrap: break-word; white-space: pre-wrap; ">Then you need a joint state publisher to broadcast joint values so that rviz will be able to display the model correctly. <a href="http://www.ros.org/wiki/joint_state_publisher">http://www.ros.org/wiki/joint_state_publisher</a></pre>
<pre style="word-wrap: break-word; white-space: pre-wrap; ">That should be all you need to just see the model.</pre><pre style="word-wrap: break-word; white-space: pre-wrap; "><br></pre><pre style="word-wrap: break-word; white-space: pre-wrap; ">
--Adam</pre><pre style="word-wrap: break-word; white-space: pre-wrap; "><br></pre><pre style="word-wrap: break-word; white-space: pre-wrap; "><br></pre></span>Adam Leeper<br>Stanford University<br><a href="mailto:aleeper@stanford.edu">aleeper@stanford.edu</a><br>
719.358.3804<br>
<br><br><div class="gmail_quote">2010/10/21 Andreas Vogt <span dir="ltr"><<a href="mailto:andreas.vogt@dfki.de">andreas.vogt@dfki.de</a>></span><br><blockquote class="gmail_quote" style="margin:0 0 0 .8ex;border-left:1px #ccc solid;padding-left:1ex;">
Hi,<br>
<br>
is it possible to spawn my robot urdf model without starting gazebo? I<br>
just want see the model in rviz.<br>
<br>
Thanks<br>
<br>
--<br>
Andreas Vogt<br>
Logistics and Production Robotics<br>
<br>
Standort Bremen:<br>
DFKI GmbH<br>
Robotics Innovation Center<br>
Robert-Hooke-Straße 5<br>
28359 Bremen, Germany<br>
<br>
Phone: +49 (0)421 178 45-6617<br>
Fax:   +49 (0)421 178 45-4150<br>
E-Mail: <a href="mailto:andreas.vogt@dfki.de">andreas.vogt@dfki.de</a><br>
<br>
Weitere Informationen: <a href="http://www.dfki.de/robotik" target="_blank">http://www.dfki.de/robotik</a><br>
-----------------------------------------------------------------------<br>
Deutsches Forschungszentrum fuer Kuenstliche Intelligenz GmbH<br>
Firmensitz: Trippstadter Straße 122, D-67663 Kaiserslautern<br>
Geschaeftsfuehrung: Prof. Dr. Dr. h.c. mult. Wolfgang Wahlster<br>
(Vorsitzender) Dr. Walter Olthoff<br>
Vorsitzender des Aufsichtsrats: Prof. Dr. h.c. Hans A. Aukes<br>
Amtsgericht Kaiserslautern, HRB 2313<br>
Sitz der Gesellschaft: Kaiserslautern (HRB 2313)<br>
USt-Id.Nr.:    DE 148646973<br>
Steuernummer:  19/673/0060/3<br>
<br>
<br>
_______________________________________________<br>
ros-users mailing list<br>
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</blockquote></div><br></div>