Dominik, <br>If you want to use odometry only you should be able to publish a zero static transform from /odom to /map to replace localization.  <a href="http://www.ros.org/wiki/amcl#Published_Topics">http://www.ros.org/wiki/amcl#Published_Topics</a><br>

<br>Tully<br><br><div class="gmail_quote">On Mon, Oct 25, 2010 at 2:35 AM, Dominik Franěk <span dir="ltr"><<a href="mailto:dominik.franek@gmail.com">dominik.franek@gmail.com</a>></span> wrote:<br><blockquote class="gmail_quote" style="margin: 0pt 0pt 0pt 0.8ex; border-left: 1px solid rgb(204, 204, 204); padding-left: 1ex;">

Hi Bhaskara,<br>
yes, now I can see it. It really looks unsuitable for out of<br>
simulator. My reason was that I need to do some tests of odometry, so<br>
I wanted to bypass the localization and for reasons I still don't<br>
understand static tf publisher didn't do the job. Will keep trying :)<br>
Thanks for response.<br>
Dominik<br>
<br>
2010/10/22 Bhaskara Marthi <<a href="mailto:bhaskara@willowgarage.com">bhaskara@willowgarage.com</a>>:<br>
<div><div></div><div class="h5">> Hi Dominik, fake_localization is meant for use in a simulator that publishes<br>
> base_pose_ground_truth (<a href="http://www.ros.org/wiki/fake_localization" target="_blank">http://www.ros.org/wiki/fake_localization</a>).  So it<br>
> won't work on a robot out of the box.  You would need to start the<br>
> fake_localization node with base_pose_ground_truth remapped to a topic of<br>
> type nav_msgs/Odometry that is being published on your robot.  Is there a<br>
> reason you want to use fake_localization?<br>
> - Bhaskara<br>
><br>
> On Fri, Oct 22, 2010 at 4:44 AM, Dominik Franěk <<a href="mailto:dominik.franek@gmail.com">dominik.franek@gmail.com</a>><br>
> wrote:<br>
>><br>
>> Hi everyone!<br>
>><br>
>> I have a curious and simple problem with fake_localization. All my<br>
>> navigaion stack runs great on my robot, with static map and amcl. But<br>
>> when I replace amcl node by fake_localization with identical frame<br>
>> settings, it reports<br>
>> Waiting on transform from /base_link to /map to become available<br>
>> before running costmap, tf error: Frame id /map does not exist!<br>
>> which doesn't make any sense as it should work just the same. Map<br>
>> server still starts fine.<br>
>> Where might be the problem?<br>
>><br>
>> Thanks, Dominik<br>
>> _______________________________________________<br>
>> ros-users mailing list<br>
>> <a href="mailto:ros-users@code.ros.org">ros-users@code.ros.org</a><br>
>> <a href="https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users" target="_blank">https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users</a><br>
><br>
><br>
><br>
> --<br>
> Bhaskara Marthi<br>
> Research Scientist<br>
> Willow Garage Inc.<br>
> 650-475-2856<br>
><br>
> _______________________________________________<br>
> ros-users mailing list<br>
> <a href="mailto:ros-users@code.ros.org">ros-users@code.ros.org</a><br>
> <a href="https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users" target="_blank">https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users</a><br>
><br>
><br>
_______________________________________________<br>
ros-users mailing list<br>
<a href="mailto:ros-users@code.ros.org">ros-users@code.ros.org</a><br>
<a href="https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users" target="_blank">https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users</a><br>
</div></div></blockquote></div><br><br clear="all"><br>-- <br>Tully Foote<br>Systems Engineer<br>Willow Garage, Inc.<br><a href="mailto:tfoote@willowgarage.com">tfoote@willowgarage.com</a><br>(650) 475-2827<br>