Xiaojun,<div><br></div><div>As Radu suggested, a bagfile of the problem along with the section of the launch file where you bring up the ground removal node will probably be the easiest way to track this down.</div><div><br>
</div><div>Hope all is well,</div><div><br></div><div>Eitan<br><br><div class="gmail_quote">On Wed, Oct 27, 2010 at 12:14 AM, Radu Bogdan Rusu <span dir="ltr"><<a href="mailto:rusu@willowgarage.com" target="_blank">rusu@willowgarage.com</a>></span> wrote:<br>

<blockquote class="gmail_quote" style="margin:0 0 0 .8ex;border-left:1px #ccc solid;padding-left:1ex">Xiaojun,<br>
<br>
I might be able to help with that until Eitan wakes up (like he ever sleeps anyway).<br>
<br>
Can you send me the dataset as a BAG/PCD file (1 PointCloud only please) and tell me what (and how) nodes are you using<br>
to filter the data precisely?<br>
<br>
Cheers,<br>
<font color="#888888">Radu.<br>
</font><div><div></div><div><br>
<br>
On 10/27/2010 12:09 PM, clarkwu wrote:<br>
><br>
> Eiten,<br>
><br>
> I did some further test about the ground plane removal on our robot.<br>
> With the zero position of tilt laser calibrated, now I am able to see that<br>
> before ground removal, cloud points corresponding to the ground are located<br>
> roughly on the horizontal plane, except a few discrete points still left on<br>
> the ground plane after filtering.<br>
><br>
> Another strange issue is that if the "planar_refine" value set to "1" in<br>
> launch file, the ground removal filter will not only remove the ground, but<br>
> also a large part of points whose z value may be as high as 0.4 meter. I<br>
> traced back into the source file sac_inc_ground_removal_standalone.cpp and<br>
> found that it's due to the  plane fitting module within subroutine<br>
> "computePointNormal". The calculation result from this module about the<br>
> fitted plane seems incorrect. But I can not tell exactly which step inside<br>
> is wrong since I extracted the code within it into a separate file and<br>
> calculate some sample points, and the result is matching with the that from<br>
> matlab.<br>
><br>
> Please see enclosed screenshots for details and your comments are welcome.<br>
><br>
> best regards<br>
> xiaojun<br>
><br>
><br>
><br>
> screeshot without planar refinement, the bottom edge of clouds is close to<br>
> the ground plane:<br>
> <a href="http://ros-users.122217.n3.nabble.com/file/n1777999/Screenshot_noplanarrefine_0.png" target="_blank">http://ros-users.122217.n3.nabble.com/file/n1777999/Screenshot_noplanarrefine_0.png</a><br>
><br>
><br>
> screeshot without planar refinement, a few discrete points stay on the<br>
> ground after removal<br>
> <a href="http://ros-users.122217.n3.nabble.com/file/n1777999/Screenshot_noplanarrefine_1.png" target="_blank">http://ros-users.122217.n3.nabble.com/file/n1777999/Screenshot_noplanarrefine_1.png</a><br>
><br>
><br>
> screenshot with planar refinement, a large part of points on top of ground<br>
> have been removed:<br>
> <a href="http://ros-users.122217.n3.nabble.com/file/n1777999/Screenshot_planarrefine_1.png" target="_blank">http://ros-users.122217.n3.nabble.com/file/n1777999/Screenshot_planarrefine_1.png</a><br>
><br>
><br>
</div></div><div><div></div><div>_______________________________________________<br>
ros-users mailing list<br>
<a href="mailto:ros-users@code.ros.org" target="_blank">ros-users@code.ros.org</a><br>
<a href="https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users" target="_blank">https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users</a><br>
</div></div></blockquote></div><br></div>