Dominik,<div><br></div><div>A few questions to help debugging get started:</div><div><ol><li>Can you post your AMCL launch file with parameter values that produces the problem?</li><li>If you have narrowed things down to just one or two parameters, can you post both working and failing versions that differ only in the parameter that leads to a problem?</li>
<li>Can you reproduce the crash in Stage or does it only happen with the real robot?</li><li>You mention AMCL stops showing up in tf_monitor. Does it also stop outputting on it's output topics such as amcl_pose or particlecloud? You can check those with 'rostopic echo <topic>'.</li>
<li>Do you get any error output in the console where you started AMCL? Anything in the log file for AMCL?</li></ol><div>I'm definitely interested to see what parameters you are using - I had some similar sounding problems a few months ago while playing with the resampling parameters but didn't really spend much time looking into it.</div>
<div><br></div><div>- Eric</div><br><div class="gmail_quote">On Wed, Oct 27, 2010 at 4:28 AM, Dominik Franěk <span dir="ltr"><<a href="mailto:dominik.franek@gmail.com">dominik.franek@gmail.com</a>></span> wrote:<br>
<blockquote class="gmail_quote" style="margin:0 0 0 .8ex;border-left:1px #ccc solid;padding-left:1ex;">Hi guys and girls,<br>
<br>
recently I'm having difficulties running my robot as it stops working<br>
after a very short time. I have narrowed the problem to AMCL, which<br>
stops working either (probably) at it's first resampling, or some<br>
longer time later. I have had all the navigation with amcl and static<br>
map on both costmaps running all right for a long time and this error<br>
started appearing during some testing of various parameters (no<br>
changes in packages) and then stayed untill now, though I have tried<br>
reverting or otherwise changing all I could think of. So, now some<br>
details.<br>
<br>
My ROS and all substantial components are the most recent version,<br>
including the yesterdays update. Costmaps are both using the same<br>
static map with no marking/clearing. TF tree is default<br>
(map->odom->base_link->laser_scan) and running on about 13Hz, all fine<br>
on view_frames.  In rviz everything looks ok. Pose cloud appears after<br>
setting initial pose.<br>
When I send a goal, robot starts moving towards it, both in the real<br>
and rviz. And after traversing around half a meter it freezes in rviz<br>
(along with pose cloud and laser measurments), in command starts<br>
printing transform timeout with pose timestamp staying on the same<br>
value and amcl disappears from tf_monitor. In rxgraph and node info<br>
amcl still looks all right though. In the real, robot keeps going<br>
until it hits a wall... So the thing is, AMCL stops updating the pose<br>
estimate.<br>
What works a bit is to give the first goal very close, then the robot<br>
gets to it alive, and then usually manages to get to a second goal<br>
that can be far away. And then it freezes after reaching the second<br>
goal.<br>
<br>
I have been trying to repair it for a long time and run out of ideas..<br>
 Would be gratefull for any help.<br>
<br>
Dominik<br>
_______________________________________________<br>
ros-users mailing list<br>
<a href="mailto:ros-users@code.ros.org">ros-users@code.ros.org</a><br>
<a href="https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users" target="_blank">https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users</a><br>
</blockquote></div><br></div>