Hi Kurt,<div><br></div><div>Thanks for the helpful answers. Look like cheap stereo vision is not an easy option, especially with my limited hardware skill.</div><div><br></div><div>Can you extrapolate a bit more on augmenting VSLAM with odometry or IMUs. I have the odometry reading for my robot. How do I configure VSLAM to work with one camera and combine odometry / IMU with VSLAM (what would be a simple algorithm for that)? </div>
<div><br></div><div>From what I read, I also assume that IMU would work indoor, is that correct?</div><div><br></div><div>Also, if I go with stereo camera,is there any requirement regarding the baseline, resolution, frame rate... for making it work with existing VSLAM stack?</div>
<div><br></div><div>Best,</div><div><br></div><div>-M.A<br>
<br><br><div class="gmail_quote">On Thu, Oct 28, 2010 at 1:08 AM, Kurt Konolige <span dir="ltr"><<a href="mailto:konolige@willowgarage.com">konolige@willowgarage.com</a>></span> wrote:<br><blockquote class="gmail_quote" style="margin:0 0 0 .8ex;border-left:1px #ccc solid;padding-left:1ex;">
M.A. -<br>
<br>
VSLAM currently works only with stereo cameras.  VSLAM with monocular<br>
cameras is much less robust, unless it is augmented with other sensors<br>
such as odometry or IMUs.<br>
<br>
Using two webcams to make a stereo pair is difficult.  You have to:<br>
<br>
1. Make sure they're rigidly mounted<br>
2. Synchronize them<br>
<br>
Synchronization is difficult for standard webcams.  At the moment I<br>
don't think there are any cheap off-the-shelf stereo cams.  Here's one<br>
reference for a do-it-yourself:<br>
<br>
<a href="http://sszymczy.rootnode.net/index.php?menu=projects" target="_blank">http://sszymczy.rootnode.net/index.php?menu=projects</a><br>
<br>
It would be nice to do some kind of VSLAM on the Create using odometry<br>
to help, but that would take some work.<br>
<br>
Cheers --Kurt<br>
<div><div></div><div class="h5"><br>
On 10/27/2010 9:46 PM, Anh Nguyen wrote:<br>
> Hi everyone,<br>
><br>
> I have a few questions about VSLAM. I am new to robotics and most of its<br>
> terminologies so I would appreciate any references that may explain the<br>
> background needed to understand your answer :)<br>
><br>
> - Can I use ROS VLSAM stack using only one camera (a webcam on my<br>
> netbook to be more specific).<br>
> - If so how do I configure VSLAM to get this to work?<br>
> - If not, can I add another external webcam and use them as a stereo<br>
> video system or do I have to purchase some commercial stereo camera? If<br>
> I have to purchase a commercial system, is there any  good one for <<br>
> $400 range?<br>
><br>
> Has anyone tried to get VSLAM to work with iRobot Create? I spent the<br>
> last few weeks creating a reduced version of the PrairieDog stack that<br>
> work without the laser range finder and the stargazer, and mapped my<br>
> office using the robot's bumper sensor, only to realize that I cannot<br>
> rely solely on the robot's encoders for accurate localization.<br>
><br>
> Thanks a lot,<br>
><br>
> -M.A<br>
><br>
><br>
><br>
</div></div>> _______________________________________________<br>
> ros-users mailing list<br>
> <a href="mailto:ros-users@code.ros.org">ros-users@code.ros.org</a><br>
> <a href="https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users" target="_blank">https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users</a><br>
_______________________________________________<br>
ros-users mailing list<br>
<a href="mailto:ros-users@code.ros.org">ros-users@code.ros.org</a><br>
<a href="https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users" target="_blank">https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users</a><br>
</blockquote></div><br></div>