Sorry I forgot to reply all:<div><br clear="all"><div class="gmail_quote"><blockquote class="gmail_quote" style="margin:0 0 0 .8ex;border-left:1px #ccc solid;padding-left:1ex;">Thanks again Kurt,<div><br></div><div>Do you know if this Minoru setup will work with vslam? I remember reading somewhere on ROS wiki that the timestamp from the two camera should be exactly the same, and it is said on the Minoru project website that those two webcams are not synchronized.</div>

<div><br></div><div>Best,</div><div><br clear="all">-M.A<div><div></div><div class="h5"><br>
<br><br><div class="gmail_quote">On Thu, Oct 28, 2010 at 2:07 PM, Kurt Konolige <span dir="ltr"><<a href="mailto:konolige@willowgarage.com" target="_blank">konolige@willowgarage.com</a>></span> wrote:<br><blockquote class="gmail_quote" style="margin:0 0 0 .8ex;border-left:1px #ccc solid;padding-left:1ex">

M.A., I remember this link for a stereo webcam:<br>
<br>
<a href="http://code.google.com/p/sentience/wiki/MinoruWebcam" target="_blank">http://code.google.com/p/sentience/wiki/MinoruWebcam</a><br>
<br>
Reasonable baselines for indoors are 6 - 10 cm; wide-angle lenses also help.<br>
<br>
Cheers --Kurt<div><br>
<br>
On 10/28/2010 11:21 AM, Anh Nguyen wrote:<br>
</div><blockquote class="gmail_quote" style="margin:0 0 0 .8ex;border-left:1px #ccc solid;padding-left:1ex"><div>
Hi Kurt,<br>
<br>
Thanks for the helpful answers. Look like cheap stereo vision is not an<br>
easy option, especially with my limited hardware skill.<br>
<br>
Can you extrapolate a bit more on augmenting VSLAM with odometry or<br>
IMUs. I have the odometry reading for my robot. How do I configure VSLAM<br>
to work with one camera and combine odometry / IMU with VSLAM (what<br>
would be a simple algorithm for that)?<br>
<br>
 From what I read, I also assume that IMU would work indoor, is that<br>
correct?<br>
<br>
Also, if I go with stereo camera,is there any requirement regarding the<br>
baseline, resolution, frame rate... for making it work with existing<br>
VSLAM stack?<br>
<br>
Best,<br>
<br>
-M.A<br>
<br>
<br>
On Thu, Oct 28, 2010 at 1:08 AM, Kurt Konolige<br></div><div><div></div><div>
<<a href="mailto:konolige@willowgarage.com" target="_blank">konolige@willowgarage.com</a> <mailto:<a href="mailto:konolige@willowgarage.com" target="_blank">konolige@willowgarage.com</a>>> wrote:<br>
<br>
    M.A. -<br>
<br>
    VSLAM currently works only with stereo cameras.  VSLAM with monocular<br>
    cameras is much less robust, unless it is augmented with other sensors<br>
    such as odometry or IMUs.<br>
<br>
    Using two webcams to make a stereo pair is difficult.  You have to:<br>
<br>
    1. Make sure they're rigidly mounted<br>
    2. Synchronize them<br>
<br>
    Synchronization is difficult for standard webcams.  At the moment I<br>
    don't think there are any cheap off-the-shelf stereo cams.  Here's one<br>
    reference for a do-it-yourself:<br>
<br>
    <a href="http://sszymczy.rootnode.net/index.php?menu=projects" target="_blank">http://sszymczy.rootnode.net/index.php?menu=projects</a><br>
<br>
    It would be nice to do some kind of VSLAM on the Create using odometry<br>
    to help, but that would take some work.<br>
<br>
    Cheers --Kurt<br>
<br>
    On 10/27/2010 9:46 PM, Anh Nguyen wrote:<br>
     > Hi everyone,<br>
     ><br>
     > I have a few questions about VSLAM. I am new to robotics and most<br>
    of its<br>
     > terminologies so I would appreciate any references that may<br>
    explain the<br>
     > background needed to understand your answer :)<br>
     ><br>
     > - Can I use ROS VLSAM stack using only one camera (a webcam on my<br>
     > netbook to be more specific).<br>
     > - If so how do I configure VSLAM to get this to work?<br>
     > - If not, can I add another external webcam and use them as a stereo<br>
     > video system or do I have to purchase some commercial stereo<br>
    camera? If<br>
     > I have to purchase a commercial system, is there any  good one for <<br>
     > $400 range?<br>
     ><br>
     > Has anyone tried to get VSLAM to work with iRobot Create? I spent the<br>
     > last few weeks creating a reduced version of the PrairieDog stack<br>
    that<br>
     > work without the laser range finder and the stargazer, and mapped my<br>
     > office using the robot's bumper sensor, only to realize that I cannot<br>
     > rely solely on the robot's encoders for accurate localization.<br>
     ><br>
     > Thanks a lot,<br>
     ><br>
     > -M.A<br>
     ><br>
     ><br>
     ><br>
     > _______________________________________________<br>
     > ros-users mailing list<br></div></div>
     > <a href="mailto:ros-users@code.ros.org" target="_blank">ros-users@code.ros.org</a> <mailto:<a href="mailto:ros-users@code.ros.org" target="_blank">ros-users@code.ros.org</a>><div><br>
     > <a href="https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users" target="_blank">https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users</a><br>
    _______________________________________________<br>
    ros-users mailing list<br></div>
    <a href="mailto:ros-users@code.ros.org" target="_blank">ros-users@code.ros.org</a> <mailto:<a href="mailto:ros-users@code.ros.org" target="_blank">ros-users@code.ros.org</a>><div><br>
    <a href="https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users" target="_blank">https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users</a><br>
<br>
<br>
<br>
<br>
_______________________________________________<br>
ros-users mailing list<br>
<a href="mailto:ros-users@code.ros.org" target="_blank">ros-users@code.ros.org</a><br>
<a href="https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users" target="_blank">https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users</a><br>
</div></blockquote>
</blockquote></div><br></div></div></div>
</blockquote></div><br></div>