Thanks Abe,<div><br></div><div>I am currently looking at a monocular visual odometry algorithm: <a href="http://www.hessmer.org/blog/2010/08/17/monocular-visual-odometry/">http://www.hessmer.org/blog/2010/08/17/monocular-visual-odometry/</a> </div>
<div><br></div><div>I will probably port it to C and integrate with ROS.</div><div><br></div><div>Best,</div><div><br></div><div>-M.A<br>
<br><br><div class="gmail_quote">On Wed, Nov 3, 2010 at 12:16 AM, Abe Bachrach <span dir="ltr"><<a href="mailto:abachrach@gmail.com">abachrach@gmail.com</a>></span> wrote:<br><blockquote class="gmail_quote" style="margin:0 0 0 .8ex;border-left:1px #ccc solid;padding-left:1ex;">
Since they are not synchronized, it will probably be equivalent to just connecting 2 standard webcams. (probably won't work)<br><br>For ~$400 you can get 2 pt-grey firefly MV cameras, and synchronizing them shouldn't be that hard...<br>


<br>you can either:<br>1) Use a PIC or other digital signal source to trigger both cameras using their external trigger capability<br>or <br>2) connect the GPIO pin on one of the cameras to the external-trigger pin on BOTH. (this only requires a jumper "cable between" the two cameras)<br>


<br>-=Abe<br><br><div class="gmail_quote"><div><div></div><div class="h5">On Mon, Nov 1, 2010 at 12:46 AM, Kurt Konolige <span dir="ltr"><<a href="mailto:konolige@willowgarage.com" target="_blank">konolige@willowgarage.com</a>></span> wrote:<br>
</div></div><blockquote class="gmail_quote" style="margin:0pt 0pt 0pt 0.8ex;border-left:1px solid rgb(204, 204, 204);padding-left:1ex"><div><div></div><div class="h5">

Anh, I'm not sure if it will work, since I haven't tried it.<br>
<br>
Cheers --Kurt<br>
<div><br>
On Thu, Oct 28, 2010 at 1:03 PM, Anh Nguyen <<a href="mailto:nguyenminhanh@gmail.com" target="_blank">nguyenminhanh@gmail.com</a>> wrote:<br>
> Thanks again Kurt,<br>
> Do you know if this Minoru setup will work with vslam? I remember reading<br>
> somewhere on ROS wiki that the timestamp from the two camera should be<br>
> exactly the same, and it is said on the Minoru project website that those<br>
> two webcams are not synchronized.<br>
</div>> Best,<br>
> -M.A<br>
<div><div></div><div>><br>
><br>
> On Thu, Oct 28, 2010 at 2:07 PM, Kurt Konolige <<a href="mailto:konolige@willowgarage.com" target="_blank">konolige@willowgarage.com</a>><br>
> wrote:<br>
>><br>
>> M.A., I remember this link for a stereo webcam:<br>
>><br>
>> <a href="http://code.google.com/p/sentience/wiki/MinoruWebcam" target="_blank">http://code.google.com/p/sentience/wiki/MinoruWebcam</a><br>
>><br>
>> Reasonable baselines for indoors are 6 - 10 cm; wide-angle lenses also<br>
>> help.<br>
>><br>
>> Cheers --Kurt<br>
>><br>
>> On 10/28/2010 11:21 AM, Anh Nguyen wrote:<br>
>>><br>
>>> Hi Kurt,<br>
>>><br>
>>> Thanks for the helpful answers. Look like cheap stereo vision is not an<br>
>>> easy option, especially with my limited hardware skill.<br>
>>><br>
>>> Can you extrapolate a bit more on augmenting VSLAM with odometry or<br>
>>> IMUs. I have the odometry reading for my robot. How do I configure VSLAM<br>
>>> to work with one camera and combine odometry / IMU with VSLAM (what<br>
>>> would be a simple algorithm for that)?<br>
>>><br>
>>>  From what I read, I also assume that IMU would work indoor, is that<br>
>>> correct?<br>
>>><br>
>>> Also, if I go with stereo camera,is there any requirement regarding the<br>
>>> baseline, resolution, frame rate... for making it work with existing<br>
>>> VSLAM stack?<br>
>>><br>
>>> Best,<br>
>>><br>
>>> -M.A<br>
>>><br>
>>><br>
>>> On Thu, Oct 28, 2010 at 1:08 AM, Kurt Konolige<br>
>>> <<a href="mailto:konolige@willowgarage.com" target="_blank">konolige@willowgarage.com</a> <mailto:<a href="mailto:konolige@willowgarage.com" target="_blank">konolige@willowgarage.com</a>>> wrote:<br>

>>><br>
>>>    M.A. -<br>
>>><br>
>>>    VSLAM currently works only with stereo cameras.  VSLAM with monocular<br>
>>>    cameras is much less robust, unless it is augmented with other sensors<br>
>>>    such as odometry or IMUs.<br>
>>><br>
>>>    Using two webcams to make a stereo pair is difficult.  You have to:<br>
>>><br>
>>>    1. Make sure they're rigidly mounted<br>
>>>    2. Synchronize them<br>
>>><br>
>>>    Synchronization is difficult for standard webcams.  At the moment I<br>
>>>    don't think there are any cheap off-the-shelf stereo cams.  Here's one<br>
>>>    reference for a do-it-yourself:<br>
>>><br>
>>>    <a href="http://sszymczy.rootnode.net/index.php?menu=projects" target="_blank">http://sszymczy.rootnode.net/index.php?menu=projects</a><br>
>>><br>
>>>    It would be nice to do some kind of VSLAM on the Create using odometry<br>
>>>    to help, but that would take some work.<br>
>>><br>
>>>    Cheers --Kurt<br>
>>><br>
>>>    On 10/27/2010 9:46 PM, Anh Nguyen wrote:<br>
>>>     > Hi everyone,<br>
>>>     ><br>
>>>     > I have a few questions about VSLAM. I am new to robotics and most<br>
>>>    of its<br>
>>>     > terminologies so I would appreciate any references that may<br>
>>>    explain the<br>
>>>     > background needed to understand your answer :)<br>
>>>     ><br>
>>>     > - Can I use ROS VLSAM stack using only one camera (a webcam on my<br>
>>>     > netbook to be more specific).<br>
>>>     > - If so how do I configure VSLAM to get this to work?<br>
>>>     > - If not, can I add another external webcam and use them as a<br>
>>> stereo<br>
>>>     > video system or do I have to purchase some commercial stereo<br>
>>>    camera? If<br>
>>>     > I have to purchase a commercial system, is there any  good one for<br>
>>> <<br>
>>>     > $400 range?<br>
>>>     ><br>
>>>     > Has anyone tried to get VSLAM to work with iRobot Create? I spent<br>
>>> the<br>
>>>     > last few weeks creating a reduced version of the PrairieDog stack<br>
>>>    that<br>
>>>     > work without the laser range finder and the stargazer, and mapped<br>
>>> my<br>
>>>     > office using the robot's bumper sensor, only to realize that I<br>
>>> cannot<br>
>>>     > rely solely on the robot's encoders for accurate localization.<br>
>>>     ><br>
>>>     > Thanks a lot,<br>
>>>     ><br>
>>>     > -M.A<br>
>>>     ><br>
>>>     ><br>
>>>     ><br>
>>>     > _______________________________________________<br>
>>>     > ros-users mailing list<br>
>>>     > <a href="mailto:ros-users@code.ros.org" target="_blank">ros-users@code.ros.org</a> <mailto:<a href="mailto:ros-users@code.ros.org" target="_blank">ros-users@code.ros.org</a>><br>
>>>     > <a href="https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users" target="_blank">https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users</a><br>
>>>    _______________________________________________<br>
>>>    ros-users mailing list<br>
>>>    <a href="mailto:ros-users@code.ros.org" target="_blank">ros-users@code.ros.org</a> <mailto:<a href="mailto:ros-users@code.ros.org" target="_blank">ros-users@code.ros.org</a>><br>
>>>    <a href="https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users" target="_blank">https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users</a><br>
>>><br>
>>><br>
>>><br>
>>><br>
>>> _______________________________________________<br>
>>> ros-users mailing list<br>
>>> <a href="mailto:ros-users@code.ros.org" target="_blank">ros-users@code.ros.org</a><br>
>>> <a href="https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users" target="_blank">https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users</a><br>
><br>
><br>
<br>
</div></div></div></div>------------------------------------------------------------------------------<br>
Nokia and AT&T present the 2010 Calling All Innovators-North America contest<br>
Create new apps & games for the Nokia N8 for consumers in  U.S. and Canada<br>
$10 million total in prizes - $4M cash, 500 devices, nearly $6M in marketing<br>
Develop with Nokia Qt SDK, Web Runtime, or Java and Publish to Ovi Store<br>
<a href="http://p.sf.net/sfu/nokia-dev2dev" target="_blank">http://p.sf.net/sfu/nokia-dev2dev</a><br>
_______________________________________________<br>
ros-users mailing list<br>
<a href="mailto:ros-users@lists.sourceforge.net" target="_blank">ros-users@lists.sourceforge.net</a><br>
<a href="https://lists.sourceforge.net/lists/listinfo/ros-users" target="_blank">https://lists.sourceforge.net/lists/listinfo/ros-users</a><div class="im"><br>
<div><div></div><div>_______________________________________________<br>
ros-users mailing list<br>
<a href="mailto:ros-users@code.ros.org" target="_blank">ros-users@code.ros.org</a><br>
<a href="https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users" target="_blank">https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users</a><br>
</div></div></div></blockquote></div><br>
</blockquote></div><br></div>