Zhiping,<div><br></div><div>A few questions off the top of my head:</div><div><br></div><div>* Does your odometry for the robot look reasonable? To check this you can do things like rotate the robot in place and set a large decay time on laser scans to see if the drift looks reasonable. You'd hope to see scans more or less fall on top of each other during subsequent rotations.</div>
<div><br></div><div>* Have you looked at navigation relevant topics in rviz to make sure that you've configured the costmap to take laser data into account? You can find a tutorial on this here: <meta http-equiv="content-type" content="text/html; charset=utf-8"><a href="http://www.ros.org/wiki/navigation/Tutorials/Using%20rviz%20with%20the%20Navigation%20Stack">http://www.ros.org/wiki/navigation/Tutorials/Using%20rviz%20with%20the%20Navigation%20Stack</a>. If the costmap doesn't show laser data, then the robot will likely hit walls.</div>
<div><br></div><div>* Have you configured the acceleration limits of your robot correctly? If not, this could result in the robot being unable to follow a straight path. The following section of the navigation setup tutorial highlights the parameters you should think about changing: <meta http-equiv="content-type" content="text/html; charset=utf-8"><a href="http://www.ros.org/wiki/navigation/Tutorials/RobotSetup#Base_Local_Planner_Configuration">http://www.ros.org/wiki/navigation/Tutorials/RobotSetup#Base_Local_Planner_Configuration</a></div>
<div><br></div><div>* What frame are you using for the global costmap? It should probably be your odometric frame if you're running with an empty map, meaning you wouldn't run AMCL.</div><div><br></div><div><a href="http://www.ros.org/wiki/navigation/Tutorials/RobotSetup#Base_Local_Planner_Configuration"></a>Hope this helps,</div>
<div><br></div><div>Eitan<br><br><div class="gmail_quote">On Wed, Nov 3, 2010 at 4:51 AM, #TAN ZHI PING# <span dir="ltr"><<a href="mailto:TANZ0066@e.ntu.edu.sg">TANZ0066@e.ntu.edu.sg</a>></span> wrote:<br><blockquote class="gmail_quote" style="margin:0 0 0 .8ex;border-left:1px #ccc solid;padding-left:1ex;">





<div>
<div style="direction:ltr;font-family:Tahoma;color:rgb(0, 0, 0);font-size:13px">
<div> Hi all, <br>
<br>
I am currently using the Move_base program to move the Pioneer robot and encountered some difficulties<br>
<br>
1) Instead of moving in a straight line as shown in the global path, the robot moved in a s-shaped direction.
<br>
2) Using a empty map as global map, the robot constantly banged on the wall despite obstacles detection using  laser scan.
<br>
<br>
Thank in advance for your kind advice.<br>
<br>
With thank,<br>
Zhiping<br>
</div>
</div>
</div>

<br>_______________________________________________<br>
ros-users mailing list<br>
<a href="mailto:ros-users@code.ros.org">ros-users@code.ros.org</a><br>
<a href="https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users" target="_blank">https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users</a><br>
<br></blockquote></div><br></div>