<div class="gmail_quote">On Sat, Nov 6, 2010 at 11:53 AM, Tim Niemueller <span dir="ltr"><<a href="mailto:niemueller@kbsg.rwth-aachen.de">niemueller@kbsg.rwth-aachen.de</a>></span> wrote:<br><blockquote class="gmail_quote" style="margin:0 0 0 .8ex;border-left:1px #ccc solid;padding-left:1ex;">

<div class="im">So as soon as you have to transmit lots of data, the remote ROS</div>
connections are unfeasible. In our case we transmitted 3D laser data,<br>
and the highest traffic topic were the transforms (/tf).<br></blockquote><div><br></div><div>You make good points, Tim.  I have one thing to add, if people aren't already aware: the <meta http-equiv="content-type" content="text/html; charset=utf-8"><a href="http://www.ros.org/wiki/tf#Nodes">change_notifier</a> node trades off tf bandwidth for latency and accuracy.  The trade-off is configurable.  I use it, for example, to reduce the tf bandwidth on a PR2 from a constant hundreds of KBs per second to between zero (static robot) and a few KB/s (single arm moving.)</div>

<div><br></div><div>Tim</div><div><br></div></div>