Steven,<br><br>In my experience, there are two things we can do to make ARToolkit tracking improve, but I have not had the time to test them.<br><br>First is to use arGetTransMatCont(...) which reduces jitter by using previous frame estimates in the optimization process (see examples/simpleTest2.c). The second is to edit 'config.h' and increase the pattern normalization size parameters #defined as AR_PATT_SIZE_X and AR_PATT_SIZE_Y (and recompiling). This might come at the cost of slowing things down, but that's the trade-off. I suggest using a filter on top of the per-frame readings to smooth it out.<br>
<br>@misc{kato2009inside,<br>  title={{Inside ARToolKit}},<br>  author={Kato, H.},<br>  year={2009},<br>  month={03}-19}. <a href="http://www.hifl.washington.edu/artoolkit/documentation">http://www.hifl.washington.edu/artoolkit/documentation</a>}<br>
}<br><br>As far as the magnitude of the jitter, I found a reference that might be useful:<br><br>@conference{malbezin2002measuring,<br>  title={{Measuring ARTootKit accuracy in long distance tracking experiments}},<br>  author={Malbezin, P. and Piekarski, W. and Thomas, B.H.},<br>
  booktitle={Augmented Reality Toolkit, The First IEEE International Workshop},<br>  pages={2},<br>  isbn={0780376803},<br>  year={2002},<br>  organization={IEEE}<br>}<br><br>Best,<br>Nikhil<br><br>----<br>Nikhil Karnad<br>
Department of Computer Science and Engineering<br>University of Minnesota, Twin-Cities<br><a href="http://www-users.cs.umn.edu/~karnad/">http://www-users.cs.umn.edu/~karnad/</a><br><br>----<br><div class="gmail_quote">On Mon, Nov 8, 2010 at 7:53 AM, Steven Bellens <span dir="ltr"><<a href="mailto:steven.bellens@mech.kuleuven.be">steven.bellens@mech.kuleuven.be</a>></span> wrote:<br>
<blockquote class="gmail_quote" style="margin: 0pt 0pt 0pt 0.8ex; border-left: 1px solid rgb(204, 204, 204); padding-left: 1ex;">2010/11/8 Steven Bellens <<a href="mailto:steven.bellens@mech.kuleuven.be">steven.bellens@mech.kuleuven.be</a>>:<br>

<div><div></div><div class="h5">> Hi,<br>
><br>
> I'm experimenting a bit with the ar_pose package. I'm using a single<br>
> fixed camera to track a moving marker. To verify the estimation<br>
> accuracy, I just leave the marker fixed and I've plotted position and<br>
> orientation estimates. The position estimates are pretty much<br>
> constant, but the orientation estimates are oscilating a lot (see<br>
> appendix), and apparently always between two values. Is this because<br>
> of the bad capability to estimate that orientation or can this be<br>
> caused by the environment conditions (light - set-up - distance to<br>
> marker)?<br>
<br>
</div></div>For clarity, plotted are the 4 components of a unit quaternion.<br>
<br>
><br>
> regards,<br>
><br>
> Steven<br>
><br>
_______________________________________________<br>
ros-users mailing list<br>
<a href="mailto:ros-users@code.ros.org">ros-users@code.ros.org</a><br>
<a href="https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users" target="_blank">https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users</a><br>
<br>
</blockquote></div><br>