Hi Nicolas,<br><br>I don't think gazebo can read pgm files.  Try opening your map file in gimp, save it as a grayscale .png file.  Place the file in a package that exports its prefix to gazebo_media_path (for example take a look at manifest.xml for gazebo_worlds), under a subdirectory [package_name]/Media/materials/texture/walls.png.<br>

<br>Then try your spawn again.  Note that if the map is complicated, it might take gazebo's recursive rectangle wall builder more than 30 sec. to construct the model.<br><br>John<br><br><br><br><div class="gmail_quote">

2010/11/9 Nicolás Alvarez Picco <span dir="ltr"><<a href="mailto:nicolasapicco@hotmail.com">nicolasapicco@hotmail.com</a>></span><br><blockquote class="gmail_quote" style="margin: 0pt 0pt 0pt 0.8ex; border-left: 1px solid rgb(204, 204, 204); padding-left: 1ex;">





<div>
Hi Everybody!!!<br><br>I have made a map with gmapping, it is a file 'map.pgm'. Now I want to spawn its walls, for that I am using this launch file:<br><br><launch><br><br>  <arg name="scenario"/><br>

  <arg name="no_window"/><br>  <!-- start gazebo with an empty plane --><br>  <param name="/use_sim_time" value="true" /><br><br>  <!-- if no window is set then start with -r (no window displayed) --><br>

  <node name="gazebo" pkg="gazebo" type="gazebo" args="-r $(find han_Scene)/worlds/empty.world" respawn="false" output="screen" if="$(arg no_window)"/><br>

  <br>  <!-- Otherwise start normally --><br>  <node name="gazebo" pkg="gazebo" type="gazebo" args="$(find han_Scene)/worlds/empty.world" respawn="false" output="screen" unless="$(arg no_window)"/><br>

  <br>  <!-- walls--><br>  <param name="walls" textfile="$(find han_Scene)/scenarios/$(arg scenario)/walls.model" /><br><br>  <node name="xml2factor_walls" pkg="gazebo" type="spawn_model" args="-gazebo -param walls -model walls" respawn="false" output="screen" /><br>

<br>  <!-- <node name="xml2factor_walls" pkg="gazebo" type="spawn_model" args="-gazebo -param walls -x -16 -y -16 -model walls" respawn="false" output="screen" /> --><br>

<br></launch><br><br>Where the file walls.model is <br><br><?xml version="1.0" ?><br><model:physical name="walls_model"<br>  xmlns:model="<a href="http://playerstage.sourceforge.net/gazebo/xmlschema/#model" target="_blank">http://playerstage.sourceforge.net/gazebo/xmlschema/#model</a>" <br>

  xmlns:body="<a href="http://playerstage.sourceforge.net/gazebo/xmlschema/#body" target="_blank">http://playerstage.sourceforge.net/gazebo/xmlschema/#body</a>" <br>  xmlns:geom="<a href="http://playerstage.sourceforge.net/gazebo/xmlschema/#geom" target="_blank">http://playerstage.sourceforge.net/gazebo/xmlschema/#geom</a>" ><br>

<br>  <static>true</static><br>  <body:map name="walls_body"><br>    <xyz>-8 -8 0 </xyz><br>    <geom:map name="walls_geom"><br>      <image>map.pgm</image> <!-- for now this is in the gazebo model dir, change later--><br>

      <height>2</height><br>      <threshold>200</threshold><br>      <granularity>1</granularity><br>      <negative>false</negative><br>      <scale>0.04</scale><br>

      <offset>0 0 0</offset><br>      <material>Gazebo/Rocky</material><br>    </geom:map><br>  </body:map><br></model:physical><br><br>The thing is that nothing happens in gazebo. <br>

Any clue?? Does exist any documentation about how to spawn walls of a map??<br><br>Many thanks<br><br>Nicolas<br>                                           </div>
<br>_______________________________________________<br>
ros-users mailing list<br>
<a href="mailto:ros-users@code.ros.org">ros-users@code.ros.org</a><br>
<a href="https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users" target="_blank">https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users</a><br>
<br></blockquote></div><br>