<p>it is a good suggestion, though right now I don't have a way to handle controller/sensor simulation at rates higher than rate prescribed by the overall simulation time step size (e.g. if <stepSize> is set to 1ms, the fastest sensor update rate will be 1000Hz), not sure how this is handled elsewhere?  In any case, this feature should help running simulation online with the hardware as is desired in this case.  Feel free to ticket me under simulator_gazebo component or I'll ticket myself when I get a chance.<br>

thanks!<br>
John</p>
<p><blockquote type="cite">On Nov 10, 2010 3:10 PM, "nickopen" <<a href="mailto:nicholas.hillier@gmail.com">nicholas.hillier@gmail.com</a>> wrote:<br><br><br>
John, Can I suggest adding a "run-in-realtime" flag to gazebo's physics<br>
interface that if set, and the simulation is able to run faster than<br>
real-time, throttles the simulation to real time (e.g. with a sleep()). This<br>
is probably a useful tool and eliminates the fiddling around with the<br>
simulation rate to get a near to real-time run rate.<br>
<br>
I am not familiar with Gazebo's current internal structure, so I don't know<br>
how feasible this is.<br>
<p><font color="#500050"><br><br>John Hsu wrote:<br>> <br>> <br>> Assuming your dynamic obstacles world can be simulated faster than<br>> real-...</font></p><font color="#888888">--<br>
View this message in context: <a href="http://ros-users.122217.n3.nabble.com/Gazebo-tp1859978p1874328.html" target="_blank">http://ros-users.122217.n3.nabble.com/Gazebo-tp1859978p1874328.html</a><br>
</font><p><font color="#500050">Sent from the ROS-Users mailing list archive at Nabble.com.<br>________________________________________...</font></p></blockquote></p>